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內(nèi)容簡介

　　《顯式模型預(yù)測控制理論與應(yīng)用》系統(tǒng)地闡述顯式模型預(yù)測控制的理論和應(yīng)用，分為4個(gè)部分，共13章。第一部分介紹基礎(chǔ)知識(shí)，包括凸優(yōu)化問題、多參數(shù)規(guī)劃理論、PWA系統(tǒng)；第二部分介紹約束線性系統(tǒng)，包括約束線性系統(tǒng)的顯式模型預(yù)測控制、約束線性系統(tǒng)顯式模型預(yù)測控制應(yīng)用仿真研究；第三部分介紹約束PWA系統(tǒng)，包括PWA系統(tǒng)的顯式模型預(yù)測控制、PWA系統(tǒng)預(yù)測控制的仿真研究；第四部分對(duì)顯式模型預(yù)測控制的控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和具體實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行討論，包括顯式模型預(yù)測控制系統(tǒng)半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)、基于ARM-Linux平臺(tái)的顯式模型預(yù)測控制算法實(shí)現(xiàn)、顯式模型預(yù)測控制在線計(jì)算中的點(diǎn)定位算法、三自由度直升機(jī)的顯式模型預(yù)測控制、多胞體近似顯式模型預(yù)測控制等?！讹@式模型預(yù)測控制理論與應(yīng)用》可供學(xué)習(xí)、研究和應(yīng)用顯式模型預(yù)測控制的高等學(xué)校自動(dòng)化類專業(yè)的研究生、預(yù)測控制理論研究者和工程技術(shù)人員閱讀、參考。

作者簡介

　　張聚，浙江工業(yè)大學(xué)教授、博士，作為國家公派訪問學(xué)者，于2005年10月－2006年3月在德國斯圖加特大學(xué)自動(dòng)化與軟件技術(shù)研究所，2006年4月－2006年9月在慕尼黑工業(yè)大學(xué)機(jī)器人與嵌入式系統(tǒng)研究所，從事學(xué)術(shù)交流與研究工作。

圖書目錄

第1章緒論
1.1 模型預(yù)測控制概況
1.2 模型預(yù)測控制的可行性和穩(wěn)定性分析
1.3 顯式模型預(yù)測控制概況
參考文獻(xiàn)
第一部分基礎(chǔ)知識(shí)
第2章凸優(yōu)化問題
2.1 凸集
2.2 多胞形
2.3 函數(shù)
2.4 凸優(yōu)化
2.5 總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章多參數(shù)規(guī)劃理論
3.1 概述
3.2 多參數(shù)非線性規(guī)劃
3.3 多參數(shù)線性規(guī)劃
3.4 多參數(shù)二次規(guī)劃
3.5 多參數(shù)混合整數(shù)線性規(guī)劃
3.6 多參數(shù)混合整數(shù)二次規(guī)劃
參考文獻(xiàn)
第4章 PWA系統(tǒng)
4.1 概述
4.2 不變集理論
4.3 穩(wěn)定性分析
4.4 總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第二部分算法及應(yīng)用：線性系統(tǒng)
第5章約束線性系統(tǒng)的顯式模型預(yù)測控制
5.1 概述
5.2 多參數(shù)規(guī)劃在控制上的有效計(jì)算
5.3 約束系統(tǒng)的魯棒低復(fù)雜度反饋控制
5.4 有效隸屬集測試
5.5 總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第6章約束線性系統(tǒng)顯式模型預(yù)測控制應(yīng)用仿真研究
6.1 板球系統(tǒng)
6.2 直線倒立擺系統(tǒng)
6.3 車輛四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
參考文獻(xiàn)
第三部分算法及應(yīng)用：PWA系統(tǒng)
第7章 PWA系統(tǒng)的顯式模型預(yù)測控制
7.1 概述
7.2 PWA系統(tǒng)穩(wěn)定化控制器的構(gòu)造
7.3 PWA系統(tǒng)最優(yōu)控制器的計(jì)算
7.4 PWA系統(tǒng)的低復(fù)雜度反饋控制
7.5 總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第8章 PWA系統(tǒng)預(yù)測控制的仿真研究
8.1 DC-DC降壓型變換器
8.2 電機(jī)
8.3 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的丟包問題
參考文獻(xiàn)
第四部分實(shí)驗(yàn)
第9章顯式模型預(yù)測控制系統(tǒng)半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)
9.1 引言
9.2 EMPC算法在xPC半實(shí)物仿真平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)的整體架構(gòu)
9.3 建立EMPC控制系統(tǒng)的Matlab控制模型與Simulink控制模型
9.4 系統(tǒng)狀態(tài)分區(qū)及對(duì)應(yīng)分區(qū)上的顯式線性規(guī)律結(jié)構(gòu)
9.5 S-Function接口函數(shù)的結(jié)構(gòu)
9.6 EMPC算法xPC半實(shí)物仿真目標(biāo)可執(zhí)行文件編譯流程
9.7 控制效果
參考文獻(xiàn)
第10章基于ARM-Linux平臺(tái)的顯式模型預(yù)測控制算法實(shí)現(xiàn)
10.1 引言
10.2 選擇ARM-Linux平臺(tái)作為實(shí)物仿真平臺(tái)的原因
10.3 建立Matlab控制模型
10.4 EMPC算法在ARM-Linux平臺(tái)實(shí)現(xiàn)的整體架構(gòu)
10.5 系統(tǒng)狀態(tài)分區(qū)及其對(duì)應(yīng)分區(qū)上的顯式線性規(guī)律的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
10.6 接口函數(shù)mpt_getInput的結(jié)構(gòu)
10.7 ARM-Linux平臺(tái)下的實(shí)際控制程序結(jié)構(gòu)
10.8 控制效果
參考文獻(xiàn)
第11章顯式模型預(yù)測控制在線計(jì)算中的點(diǎn)定位算法
11.1 點(diǎn)定位算法簡介
11.2 點(diǎn)定位算法基礎(chǔ)
11.3 點(diǎn)定位經(jīng)典算法與優(yōu)化算法
11.4 算法實(shí)驗(yàn)對(duì)比分析
參考文獻(xiàn)
第12章三自由度直升機(jī)的顯式模型預(yù)測控制
12.1 引言
12.2 Quanser三自由度直升機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型
12.3 三自由度直升機(jī)的顯式模型預(yù)測控制
12.4 調(diào)節(jié)
12.5 跟蹤
參考文獻(xiàn)
第13章多胞體近似顯式模型預(yù)測控制
13.1 引言
13.2 雙描述法
13.3 重心函數(shù)法
13.4 多胞體近似顯式模型預(yù)測控制的控制律
13.5 多胞體近似顯式模型預(yù)測控制算法的性能分析
13.6 三自由度直升機(jī)的多胞體近似顯式模型預(yù)測控制
13.7 總結(jié)
參考文獻(xiàn)