顯式模型預測控制理論與應用

第1章 緒論
1.1 模型預測控制概況
1.2 模型預測控制的可行性和穩(wěn)定性分析
1.3 顯式模型預測控制概況
參考文獻
第一部分 基礎知識
第2章 凸優(yōu)化問題
2.1 凸集
2.2 多胞形
2.3 函數(shù)
2.4 凸優(yōu)化
2.5 總結(jié)
參考文獻
第3章 多參數(shù)規(guī)劃理論
3.1 概述
3.2 多參數(shù)非線性規(guī)劃
3.3 多參數(shù)線性規(guī)劃
3.4 多參數(shù)二次規(guī)劃
3.5 多參數(shù)混合整數(shù)線性規(guī)劃
3.6 多參數(shù)混合整數(shù)二次規(guī)劃
參考文獻
第4章 PWA系統(tǒng)
4.1 概述
4.2 不變集理論
4.3 穩(wěn)定性分析
4.4 總結(jié)
參考文獻
第二部分 算法及應用：線性系統(tǒng)
第5章 約束線性系統(tǒng)的顯式模型預測控制
5.1 概述
5.2 多參數(shù)規(guī)劃在控制上的有效計算
5.3 約束系統(tǒng)的魯棒低復雜度反饋控制
5.4 有效隸屬集測試
5.5 總結(jié)
參考文獻
第6章 約束線性系統(tǒng)顯式模型預測控制應用仿真研究
6.1 板球系統(tǒng)
6.2 直線倒立擺系統(tǒng)
6.3 車輛四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
參考文獻
第三部分 算法及應用：PWA系統(tǒng)
第7章 PWA系統(tǒng)的顯式模型預測控制
7.1 概述
7.2 PWA系統(tǒng)穩(wěn)定化控制器的構(gòu)造
7.3 PWA系統(tǒng)最優(yōu)控制器的計算
7.4 PWA系統(tǒng)的低復雜度反饋控制
7.5 總結(jié)
參考文獻
第8章 PWA系統(tǒng)預測控制的仿真研究
8.1 DC-DC降壓型變換器
8.2 電機
8.3 網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的丟包問題
參考文獻
第四部分 實驗
第9章 顯式模型預測控制系統(tǒng)半實物仿真實驗
9.1 引言
9.2 EMPC算法在xPC半實物仿真平臺上實現(xiàn)的整體架構(gòu)
9.3 建立EMPC控制系統(tǒng)的Matlab控制模型與Simulink控制模型
9.4 系統(tǒng)狀態(tài)分區(qū)及對應分區(qū)上的顯式線性規(guī)律結(jié)構(gòu)
9.5 S-Function接口函數(shù)的結(jié)構(gòu)
9.6 EMPC算法xPC半實物仿真目標可執(zhí)行文件編譯流程
9.7 控制效果
參考文獻
第10章 基于ARM-Linux平臺的顯式模型預測控制算法實現(xiàn)
10.1 引言
10.2 選擇ARM-Linux平臺作為實物仿真平臺的原因
10.3 建立Matlab控制模型
10.4 EMPC算法在ARM-Linux平臺實現(xiàn)的整體架構(gòu)
10.5 系統(tǒng)狀態(tài)分區(qū)及其對應分區(qū)上的顯式線性規(guī)律的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
10.6 接口函數(shù)mpt_getInput的結(jié)構(gòu)
10.7 ARM-Linux平臺下的實際控制程序結(jié)構(gòu)
10.8 控制效果
參考文獻
第11章 顯式模型預測控制在線計算中的點定位算法
11.1 點定位算法簡介
11.2 點定位算法基礎
11.3 點定位經(jīng)典算法與優(yōu)化算法
11.4 算法實驗對比分析
參考文獻
第12章 三自由度直升機的顯式模型預測控制
12.1 引言
12.2 Quanser三自由度直升機系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和數(shù)學模型
12.3 三自由度直升機的顯式模型預測控制
12.4 調(diào)節(jié)
12.5 跟蹤
參考文獻
第13章 多胞體近似顯式模型預測控制
13.1 引言
13.2 雙描述法
13.3 重心函數(shù)法
13.4 多胞體近似顯式模型預測控制的控制律
13.5 多胞體近似顯式模型預測控制算法的性能分析
13.6 三自由度直升機的多胞體近似顯式模型預測控制
13.7 總結(jié)
參考文獻