無人機—嵌入式控制

第1章 氣動布局與動力學模型
1.1 氣動布局
1.2 動力學模型
1.2.1 牛頓-歐拉方法
1.2.2 歐拉-拉格朗日方法
1.2.3 四元數方法
1.2.4 例子：四旋翼無人直升機動力學模型
參考文獻

第2章 針對二維垂直起降飛機穩(wěn)定的嵌套飽和狀態(tài)控制
2.1 引言
2.2 技術發(fā)展
2.3 二維垂直起降飛機模型
2.4 控制策略
2.4.1 垂直位移y的控制
2.4.2 滾轉角韜退轎灰?x的控制
2.5 二維垂直起降飛機穩(wěn)定的其他控制策略
2.6 實驗結果
2.7 小結
參考文獻

第3章 雙旋翼垂直起降微型無人機設計、建模與控制
3.1 引言
3.2 動力學模型
3.2.1 運動學
3.2.2 動力學
3.2.3 控制分析模型
3.3 控制策略
3.3.1 高度控制
3.3.2 水平運動控制
3.3.3 姿態(tài)控制
3.4 實驗裝置
3.4.1 機載飛行系統(tǒng)
3.4.2 地面視覺系統(tǒng)
3.4.3 實驗結果
3.5 小結
參考文獻

第4章 雙旋翼無人機自主懸停飛行
4.1 引言
4.2 雙旋翼無人機
4.2.1 描述
4.2.2 動力學模型
4.3 控制算法設計
4.4 實驗平臺
4.4.1 實時PC控制系統(tǒng)（PCCS）
4.4.2 實驗結果
4.5 小結
參考文獻

第5章 可傾轉機身無人機建模與控制
5.1 引言
5.2 可傾轉機身無人機
5.2.1 垂直飛行模式
……

第6章 不同傾轉旋翼無人機的控制
第7章 利用驅動電機電流反饋改進四旋翼無人機的姿態(tài)穩(wěn)定性
第8章 微型旋翼無人機魯棒控制設計技術：仿真與實驗結果
第9章 采用單攝像頭的四旋翼無人機懸停穩(wěn)定飛行
第10章 基于視覺定位控制的小型雙旋翼垂直起降無人機
第11章 基于視頻流的小型無人機自主三維定位與控制
第12章 基于立體視覺和視頻流的八旋翼無人機實時穩(wěn)定控制
第13章 三維定位
第14章 有風條件下自主飛行無人機的飛行重規(guī)劃