氣動伺服系統(tǒng)分析與控制

1 緒論
1.1 氣動伺服技術的發(fā)展和應用
1.2 氣動伺服系統(tǒng)的組成及分類
1.2.1 氣動伺服系統(tǒng)的組成
1.2.2 氣動伺服系統(tǒng)的分類
1.3 氣動伺服系統(tǒng)的特點
1.3.1 氣動技術的特點
1.3.2 與液壓伺服系統(tǒng)相比氣動伺服系統(tǒng)的特點
1.4 近代控制策略在氣動伺服控制中的應用概況
1.4.1 改進的PID控制
1.4.2 狀態(tài)反饋控制
1.4.3 魯棒控制
1.4.4 滑模變結構控制
1.4.5 自適應控制
1.4.6 神經(jīng)網(wǎng)絡控制
1.4.7 模糊控制
1.4.8 復合控制
1.5 系統(tǒng)辨識建模在氣動伺服控制中的應用概況
參考文獻

2 氣動閥控缸動力機構數(shù)學建模
2.1 氣動位置伺服系統(tǒng)硬件在回路實時仿真研究平臺
2.1.1 硬件平臺
2.1.2 基于VisualC++的控制策略研究軟件平臺
2.1.3 基于RTwT的控制策略研究軟件平臺
2.2 電氣比例流量閥特性測試與分析
2.2.1 電氣比例流量閥的工作原理
2.2.2 電氣比例流量閥的特性測試與分析
2.3 氣動執(zhí)行元件摩擦力特性測試與分析
2.3.1 摩擦特性概述
2.3.2 氣動執(zhí)行元件摩擦力數(shù)學模型
2.3.3 氣動執(zhí)行元件摩擦力特性測試
2.4 閥控缸動力機構非線性數(shù)學模型
2.4.1 數(shù)學模型
2.4.2 基于Matlab的仿真模型建立
2.4.3 數(shù)學模型有效性驗證
2.5 本章小結
參考文獻

3 氣動位置伺服控制系統(tǒng)特性分析
3.1 系統(tǒng)特性試驗研究
3.1.1 數(shù)字PID控制算法
3.1.2 工作參數(shù)對系統(tǒng)特性的影響
3.1.3 粘滑振蕩現(xiàn)象
3.1.4 位移波動現(xiàn)象
3.2 摩擦力對系統(tǒng)特性的影響分析
3.2.1 比例閥控缸動力機構線性化數(shù)學模型
3.2.2 摩擦力對系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的影響
3.2.3 摩擦力對系統(tǒng)動態(tài)特性的影響
3.2.4 粘滑振蕩現(xiàn)象分析
3.3 比例流量閥非線性特性對系統(tǒng)性能的
影響及補償方法
3.3.1 比例流量閥的非線性特性對系統(tǒng)性能的影響
3.3.2 比例流量閥非線性特性的線性化
3.3.3 抑制位移波動的壓力差輔助控制方法3.4 基于AMESim的局部線性化模型的建立
及系統(tǒng)特性分析
3.4.1 AM.ESim線性化分析工具
3.4.2 應用AMESim分析閥控缸系統(tǒng)特性的
關鍵問題及解決方法
3.4.3 AMESim建立閥控缸機構工作點線性化
模型的實現(xiàn)
3.4.4 基于AMESim線性工具的閥控缸機構特性分析
3.5 本章小結
參考文獻

4 氣動位置伺服系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制
4.1 基于“灰匣子”的閥控缸系統(tǒng)辨識建模及特性分析
4.1.1 模型結構
4.1.2 模型參數(shù)的辨識
4.1.3 辨識數(shù)據(jù)的獲取過程
4.1.4 辨識實例及模型有效性驗證
4.1.5 閥控缸動力機構特性分析
4.2 氣動位置伺服系統(tǒng)基本狀態(tài)反饋控制
4.2.1 氣動位置伺服系統(tǒng)基本閉環(huán)反饋控制
4.2.2 壓力差反饋校正理論分析
4.2.3 速度反饋校正理論分析
4.3 氣動位置伺服系統(tǒng)改進的狀態(tài)反饋控制
4.3.1 位置、速度和壓力差微分反饋控制
4.3.2 位置、速度和壓力差微分反饋控制器參數(shù)確定.
4.3.3 試驗結果
4.4 氣動位置伺服系統(tǒng)帶摩擦力補償?shù)奈恢脡毫?br>雙環(huán)控制
4.4.1 位置和壓力雙環(huán)控制氣動位置伺服系統(tǒng)
4.4.2 摩擦力補償方案
4.4.3 帶摩擦力補償?shù)奈恢煤蛪毫﹄p環(huán)控制系統(tǒng)
4.4.4 試驗結果
4.5 氣動位置伺服系統(tǒng)單神經(jīng)元自適應狀態(tài)反饋控制
4.5.1 單神經(jīng)元自適應狀態(tài)反饋控制
4.5.2 帶摩擦力補償?shù)膯紊窠?jīng)元自適應狀態(tài)反饋
控制系統(tǒng)
4.5.3 試驗結果
4.6 本章小結
參考文獻

5 模糊控制在氣動位置伺服系統(tǒng)中的應用
5.1 模糊控制基本原理
5.1.1 模糊數(shù)學基本概念和基本運算
5.1.2 模糊控制器的基本結構
5.1.3 模糊控制基本理論
5.1.4 模糊控制器的主要設計因素
5.2 氣動位置伺服系統(tǒng)的線性插值模糊控制
5.2.1 離散論域模糊控制
5.2.2 線性插值模糊控制
5.2.3 離散論域模糊控制器設計
5.2.4 仿真結果
5.3 氣動位置伺服系統(tǒng)變參數(shù)雙模糊控制器
5.3.1 帶調(diào)整因子的模糊控制器原理
5.3.2 變參數(shù)雙模糊控制器
5.3.3 變參數(shù)雙模糊控制器的參數(shù)設定
5.3.4 試驗結果
5.4 氣動位置伺服系統(tǒng)T—S型模糊狀態(tài)反饋控制
5.4.1 基于T—S模型的模糊控制原理
5.4.2 氣動位置伺服系統(tǒng)T—S型模糊控制器設計
5.4.3 負載轉動慣量的實時估計
5.4.4 試驗結果
5.5 本章小結
參考文獻