機(jī)械產(chǎn)品綜合設(shè)計課程設(shè)計指導(dǎo)書：工業(yè)機(jī)械手設(shè)計

第0章 前言
0.1 機(jī)械產(chǎn)品綜合設(shè)計課程設(shè)計——工業(yè)機(jī)械手設(shè)計的目的
0.2 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計的內(nèi)容

第1章 緒論
1.1 工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用
1.2 工業(yè)機(jī)械手的組成和分類
1.2.1 工業(yè)機(jī)械手的組成
1.2.2 工業(yè)機(jī)械手的分類
1.3 工業(yè)機(jī)械手自由度和坐標(biāo)形式
1.3.1 工業(yè)機(jī)械手的自由度
1.3.2 工業(yè)機(jī)械手的坐標(biāo)形式
1.3.3 工業(yè)機(jī)械手的運動簡圖
1.4 工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)

第2章 手部
2.1 夾鉗式手部設(shè)計的基本要求
2.2 典型的夾鉗式手部結(jié)構(gòu)
2.2.1 回轉(zhuǎn)型（即兩手指繞支承點回轉(zhuǎn)）
2.2.2 移動型
2.2.3 平面平行移動型
2.3 夾鉗式手部的計算與分析
2.3.1 握力的計算
2.3.2 夾緊缸驅(qū)動力計算
2.3.3 驅(qū)動力計算實例
2.3.4 手指夾持誤差分析與計算
2.4 其他形式的手部結(jié)構(gòu)與計算
2.4.1 氣吸式手部結(jié)構(gòu)與計算
2.4.2 電磁式手部結(jié)構(gòu)與計算

第3章 腕部
3.1 腕部設(shè)計的基本要求及其自由度
3.2 典型的腕部機(jī)構(gòu)
3.3 腕部回轉(zhuǎn)力矩計算
3.3.1 腕部轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩
3.3.2 回轉(zhuǎn)油（氣）缸的驅(qū)動力矩計算
3.3.3 齒條活塞缸驅(qū)動齒輪的驅(qū)動力矩計算

第4章 臂部及機(jī)身
4.1 臂部設(shè)計的基本要求
4.2 典型的臂部運動結(jié)構(gòu)
4.2.1 臂部做直線運動的結(jié)構(gòu)
4.2.2 臂部做回轉(zhuǎn)運動的結(jié)構(gòu)
4.2.3 臂部做俯仰運動的結(jié)構(gòu)
4.2.3 臂部做復(fù)合運動的結(jié)構(gòu)
4.3 臂部的設(shè)計計算
4.3.1 伸縮油缸的設(shè)計計算
4.3.2 俯仰擺動油缸的設(shè)計計算
4.3.3 臂部回轉(zhuǎn)油缸的設(shè)計計算

第5章 液壓傳動與控制系統(tǒng)設(shè)計
5.1 液壓系統(tǒng)的工況圖
5.1.1 直線運動液壓缸（活塞缸）工況圖的繪制
5.1.2 擺動運動液壓缸工況圖的繪制
5.2 液壓系統(tǒng)的確定
5.2.1 液壓系統(tǒng)的擬定
5.2.2 各液壓控制回路的選取
5.3 液壓元件的計算和選擇
5.3.1 液壓泵的計算和選擇
5.3.2 液壓控制閥的選擇
5.3.3 液壓輔助元件的選擇和計算
5.4 驗算液壓系統(tǒng)性能
5.5 計算實例
5.5.1 已知參數(shù)（包括已設(shè)計好的參數(shù)）
5.5.2 作各液壓缸工況圖
5.5.3 擬定液壓系統(tǒng)
5.5.4 計算和選擇液壓元件

第6章 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計
6.1 行程控制傳感器
6.1.1 位置檢測傳感元件
6.1.2 常用的位置檢測元件
6.2 機(jī)械手可編程序順序控制
6.2.1 邏輯式順序控制
6.2.2 步進(jìn)式順序控制
6.2.3 可編順序控制
6.3 可編程序控制器控制
6.3.1 可編程序控制器的基本結(jié)構(gòu)及工作原理
6.3.2 可編程序控制器的編程與指令系統(tǒng)
6.4 計算實例
6.4.1 動作順序
6.4.2 現(xiàn)場器件與PLC的連線
6.4.3 梯形圖與指令語句

第7章 設(shè)計選題與進(jìn)度安排
7.1 設(shè)計選題
7.1.1 通用工業(yè)機(jī)械手（球坐標(biāo)）
7.1.2 通用工業(yè)機(jī)械手（圓柱坐標(biāo)）
7.1.3 專用工業(yè)機(jī)械手（直角坐標(biāo)）
7.1.4 通用工業(yè)機(jī)械手（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）
7.2 課程設(shè)計的進(jìn)度安排
參考文獻(xiàn)