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機(jī)構(gòu)運(yùn)動微分幾何學(xué)分析與綜合

機(jī)構(gòu)運(yùn)動微分幾何學(xué)分析與綜合

定　價(jià)：￥88.00

作　者： 王德倫，汪偉 著
出版社： 機(jī)械工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)： 國家科學(xué)技術(shù)學(xué)術(shù)著作出版基金資助出版
標(biāo)　簽： 工業(yè)技術(shù) 機(jī)械/儀表工業(yè) 機(jī)械學(xué)（機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)理論）
ISBN： 9787111479352 出版時間： 2015-03-01 包裝： 精裝
開本： 16開 頁數(shù)： 429 字?jǐn)?shù)：  

內(nèi)容簡介

《機(jī)構(gòu)運(yùn)動微分幾何學(xué)分析與綜合》以微分幾何學(xué)方法系統(tǒng)地介紹了剛體運(yùn)動幾何學(xué)理論體系，以鞍點(diǎn)規(guī)劃方法闡述了機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動綜合的統(tǒng)一方法。為了便于初學(xué)者入門和建立概念，全書以平面、球面、空間機(jī)構(gòu)的運(yùn)動幾何學(xué)與離散運(yùn)動綜合的順序進(jìn)行闡述。
　　第1、3章的前面簡單概述微分幾何學(xué)基礎(chǔ)知識，在第3章以微分幾何學(xué)方法討論了機(jī)構(gòu)中幾種常見約束曲線與約束曲面的不變量與不變式。
　　第1、4、6章分別為剛體平面、球面和空間運(yùn)動微分幾何學(xué)，以已知剛體運(yùn)動參考點(diǎn)(線)軌跡曲線(曲面)的活動標(biāo)架微分描述剛體無限接近連續(xù)運(yùn)動，在瞬心線和瞬軸面的活動標(biāo)架上考察運(yùn)動剛體上點(diǎn)線的軌跡曲線曲面。以不變量與不變式討論其局部幾何性質(zhì)，系統(tǒng)地梳理了剛體平面和球面運(yùn)動幾何學(xué)，并發(fā)展到空間運(yùn)動幾何學(xué)，形成了剛體運(yùn)動微分幾何學(xué)理論體系。
　　第2、5、7章分別為平面、球面和空間連桿機(jī)構(gòu)的離散運(yùn)動鞍點(diǎn)綜合的統(tǒng)一方法，建立離散軌跡曲線曲面整體性質(zhì)的鞍點(diǎn)規(guī)劃評價(jià)方法，從約束曲線曲面不變量與不變式的視角討論運(yùn)動剛體上點(diǎn)線離散軌跡與機(jī)構(gòu)二副桿約束曲線曲面的整體接近程度，形成了從剛體平面、球面到空間離散運(yùn)動幾何學(xué)體系框架，結(jié)合機(jī)構(gòu)運(yùn)動綜合要求，建立了平面、球面和空間機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動鞍點(diǎn)綜合的統(tǒng)一方法。

作者簡介

　王德倫，安徽肥東人，大連理工大學(xué)教授，博士生導(dǎo)師，1982年畢業(yè)于江西冶金學(xué)院機(jī)械系，1985年畢業(yè)于大連工學(xué)院機(jī)械系獲碩士學(xué)位，1995年獲該校博士學(xué)位。
　　主要研究領(lǐng)域：機(jī)構(gòu)運(yùn)動幾何學(xué)分析與綜合，機(jī)構(gòu)與機(jī)器的創(chuàng)新設(shè)計(jì)、風(fēng)力發(fā)電裝備以及高檔數(shù)控機(jī)床的數(shù)字化設(shè)計(jì)。
　　現(xiàn)任教育部機(jī)械基礎(chǔ)教學(xué)指導(dǎo)委員會副主任委員，全國機(jī)械原理教學(xué)研究會理事長，機(jī)械工程學(xué)會機(jī)械傳動分會機(jī)構(gòu)學(xué)委員會副主任委員。
　　編著機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)系列教材：《機(jī)構(gòu)運(yùn)動微分幾何學(xué)分析與綜合》，《機(jī)械原理》、《機(jī)械設(shè)計(jì)》和《機(jī)械原理和機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)踐》。
　　王德倫教授長期從事機(jī)構(gòu)學(xué)的基礎(chǔ)理論與應(yīng)用研究，作為項(xiàng)目負(fù)責(zé)人主持完成國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目6項(xiàng)，正在承擔(dān)國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目1項(xiàng)。在國內(nèi)外頂級學(xué)術(shù)期刊《ASME Journal of Mechanical Design》，《ASME Journal of Mechanisms and Robotics》，《Mechanism and Machine Theory》，《中國科學(xué)(E輯)》和《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》上發(fā)表代表性學(xué)術(shù)論文二十多篇。

圖書目錄

前言
第1章平面運(yùn)動微分幾何學(xué)
1.1平面曲線微分幾何學(xué)
1.1.1矢量與圓矢量函數(shù)
1.1.2Frenet標(biāo)架
1.1.3相伴方法（Cesaro方法）
1.2平面運(yùn)動微分幾何學(xué)
1.2.1相伴運(yùn)動
1.2.2瞬心線
1.2.3點(diǎn)軌跡的Euler-Savary公式
1.2.4高階曲率理論
1.2.5直線包絡(luò)的Euler-Savary公式
1.3平面連桿曲線微分幾何學(xué)
1.3.1局部幾何特征
1.3.2二重點(diǎn)
1.3.3四桿機(jī)構(gòu)Ⅰ的二重點(diǎn)
1.3.4四桿機(jī)構(gòu)Ⅱ的二重點(diǎn)
1.3.5卵形曲線
1.3.6對稱曲線
1.3.7分布規(guī)律
1.4討論
參考文獻(xiàn)
第2章平面機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動鞍點(diǎn)綜合
2.1平面離散運(yùn)動的矩陣表示
2.2鞍點(diǎn)規(guī)劃
2.3鞍圓點(diǎn)
2.3.1鞍圓與二副連架桿R-R
2.3.2鞍圓誤差
2.3.3四位置鞍圓
2.3.4五位置鞍圓
2.3.5多位置鞍圓
2.3.6圓點(diǎn)與鞍圓點(diǎn)
2.4鞍滑點(diǎn)
2.4.1鞍線與二副連架桿P-R
2.4.2鞍線誤差
2.4.3三位置鞍線
2.4.4四位置鞍線
2.4.5多位置鞍線
2.4.6滑點(diǎn)與鞍滑點(diǎn)
2.5平面四桿機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動鞍點(diǎn)綜合
2.5.1平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動綜合類型
2.5.2全鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)
2.5.3曲柄滑塊機(jī)構(gòu)
2.6平面六桿機(jī)構(gòu)的近似間歇運(yùn)動函數(shù)綜合
2.6.1間歇運(yùn)動函數(shù)與機(jī)構(gòu)鞍點(diǎn)綜合基本形式
2.6.2連桿曲線局部自適應(yīng)擬合方法
2.6.3間歇運(yùn)動函數(shù)的六桿機(jī)構(gòu)近似綜合
2.7討論
參考文獻(xiàn)
第3章空間約束曲線與約束曲面微分幾何學(xué)
3.1空間曲線微分幾何學(xué)概述
3.1.1矢量表示
3.1.2Frenet標(biāo)架
3.2曲面微分幾何學(xué)概述
3.2.1曲面微分幾何學(xué)概要
3.2.2直紋面的Frenet標(biāo)架和不變量
3.2.3相伴方法
3.3約束曲線和約束曲面
3.4約束曲線微分幾何學(xué)
3.4.1球面曲線(S-S)
3.4.2圓柱面曲線(C-S)
3.5約束曲面微分幾何學(xué)
3.5.1定斜直紋面(C’-P’-C)
3.5.2定軸直紋面(C’-C)
3.5.3常參數(shù)類直紋面(H-C,R-C)
3.5.4定距直紋面(S’-C)
3.6曲線的廣義曲率
3.6.1曲線和曲面的接觸條件
3.6.2球曲率與圓柱曲率
3.7直紋面的廣義曲率
3.7.1相切定義與條件
3.7.2直紋面與直紋面的接觸條件
3.7.3定斜曲率
3.7.4定軸曲率
3.8討論
參考文獻(xiàn)
第4章球面運(yùn)動微分幾何學(xué)
4.1球面運(yùn)動基本方程
4.1.1一般形式
4.1.2相伴表示
4.2球面運(yùn)動幾何學(xué)
4.2.1球面瞬心線(瞬軸面)
4.2.2歐拉公式
4.3球面機(jī)構(gòu)連桿曲線
4.3.1連桿曲線基本方程
4.3.2二重點(diǎn)
4.3.3球面連桿曲線分布規(guī)律
4.4討論
參考文獻(xiàn)
第5章球面機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動鞍點(diǎn)綜合
5.1剛體球面離散運(yùn)動的矩陣表示
5.2鞍球面圓點(diǎn)
5.2.1鞍球面圓與二副連架桿R-R
5.2.2鞍球面圓誤差
5.2.3四位置鞍球面圓
5.2.4五位置鞍球面圓
5.2.5多位置鞍球面圓
5.2.6鞍球面圓點(diǎn)
5.3球面四桿機(jī)構(gòu)鞍點(diǎn)綜合
5.3.1球面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動綜合類型
5.3.2球面四桿機(jī)構(gòu)鞍點(diǎn)綜合模型
5.3.3多位置近似綜合
5.3.4少位置精確綜合
5.4討論
參考文獻(xiàn)
第6章空間運(yùn)動微分幾何學(xué)
6.1剛體空間運(yùn)動表述
6.1.1一般形式
6.1.2相伴形式
6.2空間運(yùn)動的瞬軸面
6.2.1定瞬軸面
6.2.2動瞬軸面
6.3點(diǎn)的空間運(yùn)動微分幾何學(xué)
6.3.1點(diǎn)的運(yùn)動學(xué)
6.3.2Darboux標(biāo)架
6.3.3歐拉公式
6.3.4球曲率與圓柱曲率
6.4直線的空間運(yùn)動微分幾何學(xué)
6.4.1Frenet標(biāo)架
6.4.2腰曲線
6.4.3球面像曲線
6.4.4直紋面與運(yùn)動副連接
6.4.5定軸曲率與定軸線
6.4.6定常曲率與定常線
6.5空間RCCC機(jī)構(gòu)運(yùn)動微分幾何學(xué)
6.5.1相伴表示
6.5.2瞬軸面
6.5.3連桿點(diǎn)的瞬時運(yùn)動
6.5.4連桿上直線的瞬時運(yùn)動
6.6討論
參考文獻(xiàn)
第7章空間機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動鞍點(diǎn)綜合
7.1空間離散運(yùn)動的矩陣表示
7.2鞍球點(diǎn)
7.2.1鞍球面與二副連架桿S-S
7.2.2鞍球面誤差
7.2.3五位置鞍球面
7.2.4六位置鞍球面
7.2.5多位置鞍球面
7.2.6鞍球點(diǎn)
7.3鞍圓柱點(diǎn)
7.3.1鞍圓柱面與二副連架桿C-S（R-S，H-S）
7.3.2鞍圓柱面誤差
7.3.3六位置鞍圓柱面
7.3.4七位置鞍圓柱面
7.3.5多位置鞍圓柱面
7.3.6鞍圓柱點(diǎn)
7.3.7鞍圓柱點(diǎn)退化（R-S，H-S）
7.4鞍定軸線
7.4.1鞍定軸面與二副連架桿C-C
7.4.2鞍球面像圓點(diǎn)
7.4.3鞍腰線圓柱點(diǎn)
7.4.4鞍定軸線
7.5鞍定常直線
7.5.1鞍單葉雙曲面與二副連架桿R-C類（R-R）
7.5.2鞍螺旋面與二副桿H-C類（H-R，H-H）
7.6空間連桿機(jī)構(gòu)鞍點(diǎn)綜合
7.6.1空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動綜合類型的轉(zhuǎn)換
7.6.2空間RCCC機(jī)構(gòu)鞍點(diǎn)綜合
7.6.3空間RRSS機(jī)構(gòu)鞍點(diǎn)綜合
7.6.4空間RRSC機(jī)構(gòu)鞍點(diǎn)綜合
7.7討論
參考文獻(xiàn)
附錄
附錄A空間RCCC四桿機(jī)構(gòu)的位移求解
附錄B空間RRSS四桿機(jī)構(gòu)的位移求解

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