CAN總線應用層協(xié)議實例解析

第1章CAN總線基礎(chǔ)知識
1.1CAN總線簡介
1.2CAN總線通信過程
1.3CAN總線協(xié)議規(guī)范
1.3.1報文
1.3.2報文濾波
1.3.3振蕩器容差
1.3.4位定時與同步
1.3.5位流編碼及位填充
1.3.6CAN總線錯誤處理和故障界定
1.4CAN總線的基本組成
1.4.1CAN控制器
1.4.2CAN收發(fā)器
1.4.3CAN總線接口電路保護器件
1.5CAN總線傳輸介質(zhì)
1.5.1雙絞線
1.5.2光纖
1.6CAN網(wǎng)絡(luò)與節(jié)點的總線拓撲結(jié)構(gòu)
1.7改善電磁兼容性的措施
第2章CAN2.0A/CAN2.0B協(xié)議解析及開
發(fā)實例精講
2.1基于CAN2.0A/CAN2.0B協(xié)議節(jié)點開發(fā)的一般步驟
2.2 編程實踐--基于51系列單片機+SJA1000芯片的CAN2.0A協(xié)議
通信程序
2.2.1學習板硬件選擇及電路構(gòu)成
2.2.2CAN控制器SJA10
2.2.351系列單片機怎樣控制SJA1
2.2.4SJA1000地址的確定
2.2.5SJA1000的濾波器設(shè)置
2.2.6CAN總線通信波特率的計算
2.2.7程序流程圖
2.2.8程序頭文件定義說明
2.2.9SJA1000初始化流程
2.2.10發(fā)送子函數(shù)詳解
2.2.11接收子函數(shù)詳解
2.2.12中斷的處理及中斷函數(shù)詳解
2.2.13完整的24路開關(guān)量采集學習板程序
2.3編程實踐--基于MSP430系列單片機+MCP2515芯片的CAN2.0B協(xié)議
通信程序
2.3.1學習板硬件選擇及電路構(gòu)成
2.3.2CAN控制器MCP251
2.3.3晶振的選擇及CAN通信波特率的計算
2.3.4SJA1000和MCP2515在濾波器設(shè)置時的區(qū)別
2.3.5程序流程圖
2.3.6程序頭文件定義說明
2.3.7MCP2515的SPI程序
2.3.8完整的MSP430單片機CAN總線學習板程序
第3章CAN總線應用層協(xié)議簡介
3.1什么是CAN總線應用層協(xié)議
3.2CAN2.0A/CAN2.0B協(xié)議的局限性
3.3常用的CAN總線應用層協(xié)議
3.4實例講述構(gòu)建CAN總線應用層協(xié)議時的關(guān)鍵問題
3.4.1CAN網(wǎng)絡(luò)的實時性能
3.4.2設(shè)備的電源連接
3.4.3網(wǎng)絡(luò)電纜
第4章嵌入式開發(fā)實例--基于iCAN協(xié)議的應用設(shè)計精講
4.1iCAN協(xié)議
4.1.1iCAN 協(xié)議規(guī)范中專有名詞解釋
4.1.2iCAN的報文格式
4.1.3iCAN的通信過程
4.1.4iCAN協(xié)議中的設(shè)備定義
4.1.5iCAN報文傳輸協(xié)議
4.1.6iCAN報文處理流程
4.2基于iCAN協(xié)議智能節(jié)點開發(fā)的一般步驟
4.3基于iCAN協(xié)議功能模塊的硬件電路設(shè)計
4.4編程實踐--基于51單片機的iCAN協(xié)議的學習
板程序
4.4.1程序頭文件定義說明
4.4.2子函數(shù)詳解
4.4.3基于iCAN協(xié)議的從站通信程序流程圖
4.4.4完整的iCAN協(xié)議從站通信程序
第5章嵌入式開發(fā)實例--基于DeviceNet協(xié)議的應用設(shè)計精講
5.1DeviceNet協(xié)議
5.1.1DeviceNet協(xié)議中的專有名詞解釋
5.1.2對象的編址
5.1.3DeviceNet對象模型
5.1.4DeviceNet的報文標識符
5.1.5DeviceNet的報文格式
5.1.6UCMM連接和預定義主／從連接
5.1.7DeviceNet的通信過程
5.2基于DeviceNet協(xié)議智能節(jié)點開發(fā)的一般步驟
5.3基于DeviceNet協(xié)議功能模塊的硬件電路設(shè)計
5.4編程實踐-基于ADμC812單片機的DeviceNet協(xié)議的學習板程序
5.4.1程序頭文件定義說明
5.4.2子函數(shù)詳解
5.4.3基于DeviceNet協(xié)議的從站通信程序流程圖
5.4.4濾波器設(shè)置
5.4.5完整的DeviceNet協(xié)議從站通信程序
第6章嵌入式開發(fā)實例--基于J1939協(xié)議
的應用設(shè)計精講
6.1J1939協(xié)議
6.1.1J1939協(xié)議規(guī)范中專有名詞解釋
6.1.2J1939的報文格式
6.1.3J1939地址和參數(shù)組編號的分配
6.1.4J1939的通信過程
6.2基于J1939協(xié)議電控系統(tǒng)開發(fā)的一般步驟
6.3發(fā)動機轉(zhuǎn)速測量節(jié)點的硬件電路設(shè)計
6.4發(fā)動機轉(zhuǎn)速測量節(jié)點的軟件編程
6.4.1軟件設(shè)計流程圖
6.4.2程序頭文件定義說明
6.4.3CAN芯片的初始化程序
6.4.4子函數(shù)詳解
6.4.5中斷的處理
6.4.6完整的J1939協(xié)議發(fā)動機轉(zhuǎn)速測量節(jié)點程序
第7章CANopen協(xié)議與應用
7.1CANopen協(xié)議
7.1.1CANopen協(xié)議的歷史發(fā)展
7.1.2CANopen協(xié)議中的幾個概念
7.1.3CANopen開發(fā)遵循的幾個注意點
7.2基于CANopen協(xié)議從節(jié)點開發(fā)的一般步驟
7.3CANopen從站開發(fā)
7.3.1CANopen從站硬件設(shè)計
7.3.2CANopen從站相關(guān)硬件與驅(qū)動代碼設(shè)計
7.3.3編程實踐--基于C8051F040的CANopen協(xié)議學習板程序
7.4CANopen主站原理
7.4.1CANopen主站的特點
7.4.2CANopen主站特有的對象
7.4.3CANopen主站的啟動
7.4.4CANopen主站的兩種實現(xiàn)方式比較
附錄ACAN總線故障診斷與解決
A.1測試設(shè)備簡介
A.2測試前的準備工作
A.3排查步驟1--排查位定時異常節(jié)點
A.4排查步驟2--總線工作狀態(tài)"體檢"
A.5排查步驟3--排查總線傳輸堵塞故障
A.6排查步驟4--排查干擾導致的通信異常
A.7排查步驟5--排查長距離或非規(guī)范線纜導致的異常
A.8排查步驟6--排查總線延遲導致的通信異常
A.9排查步驟7--通過帶寬測量排查導線是否匹配
A.10排查步驟8--利用軟件眼圖追蹤故障節(jié)點
A.11排查步驟9--評估總線阻抗、感抗、容抗對信號質(zhì)量的影響
A.12排查步驟10--排查環(huán)境影響因素
附錄BCANopen協(xié)議中涉及的英文縮寫
附錄CDS301協(xié)議中的部分對象描述
附錄DDS401協(xié)議中的部分對象描述
參考文獻