多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)（第二版）

緒論
第一章 剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
1.1剛體的有限轉(zhuǎn)動(dòng)
1.1.1歐拉定理
1.1.2有限轉(zhuǎn)動(dòng)張量
1.1.3歐拉角
1.1.4卡爾丹角
1.1.5歐拉參數(shù)
1.1.6羅德里格參數(shù)
1.2剛體的無(wú)限小轉(zhuǎn)動(dòng)
1.2.1無(wú)限小轉(zhuǎn)動(dòng)矢量
1.2.2瞬時(shí)角速度和角加速度
1.2.3轉(zhuǎn)動(dòng)剛體上點(diǎn)的速度與加速度
1.3剛體的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
1.3.1角度坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
1.3.2方向余弦的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
1.3.3歐拉參數(shù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
1.3.4羅德里格參數(shù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
習(xí)題
第二章 剛體動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)
2.1牛頓-歐拉動(dòng)力學(xué)方程
2.1.1動(dòng)量與動(dòng)量矩定理
2.1.2動(dòng)量矩
2.1.3剛體的質(zhì)量幾何
2.1.4動(dòng)能與加速度能
2.1.5動(dòng)量矩定理
2.2動(dòng)力學(xué)普遍方程
2.2.1虛功原理
2.2.2虛功率原理
2.2.3高斯原理
2.2.4剛體動(dòng)力學(xué)方程
2.3拉格朗日方程
2.3.1廣義坐標(biāo)與自由度
2.3.2用動(dòng)能表示的動(dòng)力學(xué)普遍方程
2.3.3拉格朗日方程
2.3.4正則方程
2.4拉格朗日乘子方法
2.4.1第一類(lèi)拉格朗日方程
2.4.2拉格朗日乘子的物理意義
2.4.3勞斯方程
習(xí)題
第三章 多體系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.1多體系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
3.1.1鉸與鄰接剛體
3.1.2結(jié)構(gòu)的圖論描述
3.1.3樹(shù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)表達(dá)
3.2轉(zhuǎn)動(dòng)鉸系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.2.1剛體的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)
3.2.2剛體的角速度與角加速度
3.2.3體鉸矢量與通路矢量
3.2.4.剛體的質(zhì)心速度與加速度
3.3滑移鉸系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.3.1滑移鉸約束
3.3.2帶滑移鉸的樹(shù)系統(tǒng)
3.3.3車(chē)輛系統(tǒng)
3.4非樹(shù)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.4.1非樹(shù)系統(tǒng)的樹(shù)形化
3.4.2非樹(shù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)表達(dá)
3.4.3切斷鉸約束條件
3.5帶力元系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.5.1約的力關(guān)聯(lián)
……
第四章 相對(duì)坐標(biāo)方法
第五章 矢量力學(xué)方法
第六章 凱恩方法
第七章 絕對(duì)坐標(biāo)方法和變分方法
第八章 自然坐標(biāo)方法
第九章 柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)
第十章 遞推方法
第十一章 多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)數(shù)值方法
附錄
參考文獻(xiàn)
習(xí)題答案
索引
外國(guó)人名譯名對(duì)照表
Synopsis
Contents