自動控制原理與設計（第六版）

第1章 反饋控制概述及其歷史回顧
1．1 簡單的反饋系統(tǒng)
1．2 反饋分析
1．3 歷史簡介
1．4 全書概述
本章小結
復習題
習題
第2章 動態(tài)模型
2．1 機械系統(tǒng)動力學
2．1．1 平移運動
2．1．2 旋轉運動
2．1．3 旋轉和平移的組合
2．1．4 分布參數(shù)系統(tǒng)
2．1．5 小結： 推導剛體的運動方程
2．2 電路模型
2．3 機電系統(tǒng)模型
△2．4 熱和液體流動模型
2．4．1 熱流動
2．4．2 不可壓縮液體的流動
2．5 歷史回顧
本章小結
復習題
習題
第3章 動態(tài)響應
3．1 拉普拉斯變換回顧
3．1．1 卷積響應
3．1．2 傳遞函數(shù)與頻率響應
3．1．3 拉普拉斯變換
3．1．4 拉普拉斯變換的性質
3．1．5 部分分式法求拉普拉斯反變換
3．1．6 終值定理
3．1．7 應用拉普拉斯變換解決問題
3．1．8 極點和零點
3．1．9 用MATLAB分析線性系統(tǒng)
3．2 系統(tǒng)建模圖
3．2．1 方框圖
3．2．2 利用MATLAB進行方框圖化簡
3．3 極點配置的影響
3．4 時域特性
3．4．1 上升時間
3．4．2 超調(diào)量和峰值時間
3．4．3 調(diào)節(jié)時間
3．5 零點和附加極點的影響
3．6 穩(wěn)定性
3．6．1 有界輸入和有界輸出穩(wěn)定性
3．6．2 線性時不變系統(tǒng)的穩(wěn)定性
3．6．3 勞斯穩(wěn)定性判據(jù)
△3．7 由實驗數(shù)據(jù)建立模型
3．7．1 由瞬態(tài)響應數(shù)據(jù)建立模型
3．7．2 由其他數(shù)據(jù)建立模型
△3．8 幅值變換與時間變換
3．8．1 幅值變換
3．8．2 時間變換
3．9 歷史回顧
本章小結
復習題
習題
第4章 反饋分析的基本概念
4．1 控制系統(tǒng)的基本方程
4．1．1 穩(wěn)定性
4．1．2 跟蹤性
4．1．3 校正性
4．1．4 靈敏度
4．2 對于多項式輸入的穩(wěn)態(tài)誤差控制： 系統(tǒng)類型
4．2．1 對于跟蹤的系統(tǒng)類型
4．2．2 用于校正和干擾抑制的系統(tǒng)類型
4．3 PID控制器
4．3．1 比例控制（P）
4．3．2 比例積分控制（PI）
4．3．3 比例積分微分控制（PID）
4．3．4 PID控制器的Z?N（Ziegler?Nichols）整定法
4．4 數(shù)字控制簡介
4．5 歷史回顧
本章小結
復習題
習題
第5章 根軌跡設計法
5．1 基本反饋系統(tǒng)的根軌跡
5．2 繪制根軌跡的原則
5．2．1 繪制正（180°）根軌跡的規(guī)則
5．2．2 繪制根軌跡規(guī)則小結
5．2．3 參數(shù)值的選取
5．3 根軌跡圖解舉例
5．4 使用動態(tài)補償?shù)脑O計
5．4．1 使用超前補償?shù)脑O計
5．4．2 使用滯后補償?shù)脑O計
5．4．3 使用陷波補償?shù)脑O計
5．4．4 模擬和數(shù)字補償?shù)膶崿F(xiàn)
5．5 使用根軌跡法的設計實例
5．6 根軌跡法的擴展
5．6．1 繪制負（0°）根軌跡的規(guī)則
5．6．2 考慮兩個參數(shù)的情況
△5．6．3 時間延遲
5．7 歷史回顧
本章小結
復習題
習題
第6章 頻率響應設計法
6．1 頻率響應
6．1．1 伯德圖法
6．1．2 穩(wěn)態(tài)誤差
6．2 臨界穩(wěn)定
6．3 奈奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)
6．3．1 幅角原理
6．3．2 在控制設計中的應用
6．4 穩(wěn)定裕度
6．5 伯德增益相位關系
6．6 閉環(huán)頻率響應
6．7 補償
6．7．1 PD補償
6．7．2 超前補償
6．7．3 PI補償
6．7．4 滯后補償
6．7．5 PID補償
6．7．6 設計的考慮因素
△6．7．7 靈敏度函數(shù)性能指標
△6．7．8 靈敏度函數(shù)的設計限制
△6．8 時滯
△6．9 數(shù)據(jù)的其他表示
6．9．1 尼科爾斯圖
6．10 歷史回顧
本章小結
復習題
習題
第7章 狀態(tài)空間設計法
7．1 狀態(tài)空間的優(yōu)點
7．2 狀態(tài)空間中的系統(tǒng)描述
7．3 方框圖和狀態(tài)空間
狀態(tài)空間的時間和幅值換算
7．4 狀態(tài)方程的分析
7．4．1 方框圖與標準型
7．4．2 從狀態(tài)方程求解動態(tài)響應
7．5 全狀態(tài)反饋的控制規(guī)律設計
7．5．1 尋找控制規(guī)律
7．5．2 引入全狀態(tài)反饋的參考輸入
7．6 優(yōu)良設計的極點位置選擇
7．6．1 主導二階極點
7．6．2 對稱根軌跡（SRL）
7．6．3 兩種方法的評論
7．7 估計器設計
7．7．1 全階估計器
7．7．2 降階估計器
7．7．3 估計器極點選擇
7．8 補償器設計： 結合控制規(guī)律和估計器
7．9 帶有估計器的參考輸入
7．9．1 參考輸入的一般結構
7．9．2 選擇增益
7．10 積分控制和魯棒跟蹤
7．10．1 積分控制
△7．10．2 魯棒跟蹤控制： 誤差空間法
△7．10．3 擴展估計器
△7．11 回路傳遞恢復（LTR）
△7．12 使用有理傳遞函數(shù)的直接設計
△7．13 含純時滯的系統(tǒng)設計
7．14 歷史回顧
本章小結
復習題
習題
第8章 數(shù)字控制
8．1 數(shù)字化
8．2 離散系統(tǒng)的動態(tài)分析
8．2．1 z變換
8．2．2 z逆變換
8．2．3 s與z的關系
8．2．4 終值定理
8．3 離散等效設計
8．3．1 零極點匹配法（MPZ）
8．3．2 改進的零極點匹配法（MMPZ）
8．3．3 比較三種數(shù)字逼近方法
8．3．4 離散等效設計法的應用限制
8．4 硬件特性
8．4．1 模數(shù)（A/D）轉換器
8．4．2 數(shù)模（D/A）轉換器
8．4．3 抗混疊預濾波器
8．4．4 計算機
8．5 采樣速率的選擇
8．5．1 跟蹤有效性
8．5．2 擾動抑制
8．5．3 抗混疊預濾波器的作用
8．5．4 異步采樣
△8．6 離散設計
8．6．1 分析工具
8．6．2 反饋特性
8．6．3 離散設計舉例
8．6．4 設計的離散分析
8．7 歷史回顧
本章小結
復習題
習題
第9章 非線性系統(tǒng)
9．1 引言和動機： 為什么學習非線性系統(tǒng)
9．2 線性化分析
9．2．1 使用小信號分析的線性化
9．2．2 使用非線性反饋的線性化
9．2．3 使用反向非線性的線性化
9．3 使用根軌跡法的等效增益分析
9．3．1 積分器抗漂移
9．4 使用頻率響應的等效增益分析： 描述函數(shù)
9．4．1 用描述函數(shù)的穩(wěn)定性分析
△9．5 基于穩(wěn)定性的分析和設計
9．5．1 相平面
9．5．2 李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
9．5．3 圓判據(jù)
9．6 歷史回顧
本章小結
復習題
習題
第10章 控制系統(tǒng)設計： 原理與案例研究
10．1 控制系統(tǒng)設計概要
10．2 衛(wèi)星姿態(tài)控制設計
10．3 波音747飛機的側向和縱向控制
10．3．1 偏移阻尼器
10．3．2 姿態(tài)保持自動導航儀
10．4 汽車引擎的油氣比例控制
10．5 硬盤的讀/寫磁頭組件控制
10．6 半導體芯片制造中的快速熱處理器控制系統(tǒng)
10．7 趨化性或者大腸桿菌的順利游動
10．8 歷史回顧
本章小結
復習題
習題
附錄A 拉普拉斯變換
附錄B 章末復習題答案
附錄C MATLAB命令
參考文獻
術語表
網(wǎng) 上 附 錄
附錄WD 復變量回顧
附錄WE 矩陣理論總結
附錄WF 能控性和能觀性
附錄WG Ackermann公式的極點配置
附錄W2 動態(tài)模型
附錄W3 框圖化簡
附錄W4 時域響應對參數(shù)變化的靈敏度
附錄W5 根軌跡設計法
附錄W6 頻率響應設計法
附錄W7 數(shù)據(jù)的其他表示
附錄W8 數(shù)字控制