非線性控制

第1章 緒論
1.1 非線性系統(tǒng)的概念及非線性控制的必要性
1.1.1 線性化方法的局限
1.1.2 利用非線性特性改善系統(tǒng)的性能
1.2 非線性系統(tǒng)的特性
1.2.1 多平衡點(diǎn)
1.2.2 有限逃逸時(shí)間
1.2.3 極限環(huán)
1.2.4 混沌
1.3 非線性控制的主要研究?jī)?nèi)容及本書(shū)的研究?jī)?nèi)容
1.3.1 非線性控制的主要內(nèi)容
1.3.2 本書(shū)的研究?jī)?nèi)容
第2章 Lyapunov穩(wěn)定性
2.1 基本概念
2.1.1 非線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
2.1.2 自治與非自治系統(tǒng)
2.2 自治系統(tǒng)的穩(wěn)定性
2.2.1 穩(wěn)定性的定義
2.2.2 Lyapunov直接方法
2.2.3 Lyapunov間接方法
2.2.4 Krasovskii方法
2.2.5 變量梯度法
2.2.6 不變性原理
2.3 非自治系統(tǒng)的穩(wěn)定性
2.3.1 穩(wěn)定性的定義
2.3.2 Lyapunov直接方法
2.3.3 Lyapunov間接方法
2.3.4 Barbalat引理
2.4 不穩(wěn)定性判定定理
2.5 Lyapunov函數(shù)的存在性
2.6 輸入一狀態(tài)穩(wěn)定性
第3章 輸入輸出穩(wěn)定性
3.1 基本概念
3.1.1 線性系統(tǒng)的輸入輸出穩(wěn)定性
3.1.2 函數(shù)空間與擴(kuò)展函數(shù)空間
3.2 L穩(wěn)定性的定義
3.3 L穩(wěn)定性和狀態(tài)穩(wěn)定性
3.4 L2增益
3.5 小增益定理
第4章 無(wú)源性分析
4.1 基本概念
4.2 無(wú)源性的判定
4.3 無(wú)源性與穩(wěn)定性的關(guān)系
4.4 無(wú)源性設(shè)計(jì)及無(wú)源性定理
第5章 微分幾何基礎(chǔ)
5.1 拓?fù)淇臻g
5.2 微分流形及可微映射
5.3 向量場(chǎng)與對(duì)偶向量場(chǎng)
5.3.1 切向量、切空間與向量場(chǎng)
5.3.2 對(duì)偶切向量、對(duì)偶切空間與對(duì)偶向量場(chǎng)
5.4 Lie導(dǎo)數(shù)與Lie括號(hào)
5.4.1 微分同胚的導(dǎo)出映射
5.4.2 Lie導(dǎo)數(shù)
5.4.3 Lie括號(hào)
5.5 分布與對(duì)偶分布
5.5.1 分布
5.5.2 對(duì)偶分布
5.5.3 Frobenius定理
第6章 非線性系統(tǒng)的幾何描述與坐標(biāo)變換
6.1 非線性系統(tǒng)的幾何描述
6.2 單輸入單輸出系統(tǒng)的相對(duì)階
6.3 坐標(biāo)變換
6.4 標(biāo)準(zhǔn)型與準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)型
第7章 精確線性化
7.1 精確線性化問(wèn)題的描述
7.2 完全線性化
……
第8章 基于坐標(biāo)變換的控制設(shè)計(jì)
第9章 Backstepping設(shè)計(jì)