愛上機器人：學Arduino玩轉機器人制作

目　錄
第1章　機器人項目簡介　1
1．1　為什么制作機器人？　3
1．2　機器人的移動方式　3
1．3　工具　4
第2章　搭建電路　5
2．1　硬件需求　6
2．2　制作方法　6
第3章　制作兩輪移動平臺　11
3．1　硬件需求　12
3．2　結構組裝　12
3．3　安裝紅外傳感器　19
3．4　后續(xù)工作　21
第4章　制作四輪移動平臺　22
4．1　硬件需求　23
4．2　結構組裝　23
4．3　安裝紅外傳感器　30
4．4　后續(xù)工作　31
第5章　Arduino入門　33
5．1　硬件需求　34
5．2　Arduino軟件　34
5．3　Arduino硬件　34
5．4　安裝集成開發(fā)環(huán)境(IDE)　35
5．5　連接Arduino電路板　37
5．6　使用IDE　37
5．7　上傳運行Blink草繪　38
5．8　使用標簽　39
5．9　安裝第三方庫文件　39
第6章　測試機器人的基本功能　41
6．1　硬件需求　42
6．2　軟件需求　42
6．3　本章使用的程序　43
6．4　上傳運行helloRobot．ino　43
6．5　程序說明　48
6．6　故障排查　50
6．7　提高程序的可擴展性　50
第7章　速度和方向控制　54
7．1　硬件需求　55
7．2　本章使用的程序　55
7．3　電機類型　55
7．4　電機控制器　55
7．5　控制電機轉速　57
7．6　機器人機動軟件結構　62
7．7　機器人運動函數(shù)　66
第8章　認識傳感器　72
8．1　硬件介紹　73
8．2　軟件　73
8．3　紅外反射傳感器　73
8．4　聲納測距傳感器　75
8．5　Maxbotix EZ1聲吶測距傳感器　76
8．6　夏普紅外測距傳感器　76
8．7　接近傳感器　77
8．8　聲音傳感器　78
8．9　Arduino Cookbook　80
第9章　讓機器人對邊沿和路線做出反應　81
9．1　硬件需求　82
9．2　本章使用的程序　82
9．3　Look代碼　82
9．4　邊沿檢測　83
9．5　循線　85
9．6　查看程序數(shù)據(jù)　89
第10章　自主運動　91
10．1　硬件需求　92
10．2　本章使用的程序　92
10．3　安裝超聲波測距傳感器　93
10．4　讓機器人自由活動　95
10．5　增加掃描功能　100
第11章　遙控　105
11．1　硬件需求　106
11．2　本章使用的程序　106
11．3　設計遙控代碼　106
11．4　用電視遙控器控制機器人　109
附錄A　機器人功能擴展　117
A．1　設計　118
A．2　如何實現(xiàn)復雜項目　118
附錄B　在機器人上使用其他硬件　119
B．0　其他電機控制器　120
附錄C　調試機器人　123
C．0　根據(jù)癥狀判斷問題　124
附錄D　電源　131
D．1　監(jiān)控電池電壓　132
D．2　涓流沖電　137
附錄E　程序結構　138
E．1　數(shù)字I/O　139
E．2　模擬I/O　139
E．3　計算函數(shù)　139
E．4　其他函數(shù)和結構　139
附錄F　Arduino引腳和定時器資源　141
F．1　解決資源沖突　142
F．2　引腳和定時器列表　143