愛(ài)上機(jī)器人：學(xué)Arduino玩轉(zhuǎn)機(jī)器人制作

目　錄
第1章　機(jī)器人項(xiàng)目簡(jiǎn)介　1
1．1　為什么制作機(jī)器人？　3
1．2　機(jī)器人的移動(dòng)方式　3
1．3　工具　4
第2章　搭建電路　5
2．1　硬件需求　6
2．2　制作方法　6
第3章　制作兩輪移動(dòng)平臺(tái)　11
3．1　硬件需求　12
3．2　結(jié)構(gòu)組裝　12
3．3　安裝紅外傳感器　19
3．4　后續(xù)工作　21
第4章　制作四輪移動(dòng)平臺(tái)　22
4．1　硬件需求　23
4．2　結(jié)構(gòu)組裝　23
4．3　安裝紅外傳感器　30
4．4　后續(xù)工作　31
第5章　Arduino入門(mén)　33
5．1　硬件需求　34
5．2　Arduino軟件　34
5．3　Arduino硬件　34
5．4　安裝集成開(kāi)發(fā)環(huán)境(IDE)　35
5．5　連接Arduino電路板　37
5．6　使用IDE　37
5．7　上傳運(yùn)行Blink草繪　38
5．8　使用標(biāo)簽　39
5．9　安裝第三方庫(kù)文件　39
第6章　測(cè)試機(jī)器人的基本功能　41
6．1　硬件需求　42
6．2　軟件需求　42
6．3　本章使用的程序　43
6．4　上傳運(yùn)行helloRobot．ino　43
6．5　程序說(shuō)明　48
6．6　故障排查　50
6．7　提高程序的可擴(kuò)展性　50
第7章　速度和方向控制　54
7．1　硬件需求　55
7．2　本章使用的程序　55
7．3　電機(jī)類(lèi)型　55
7．4　電機(jī)控制器　55
7．5　控制電機(jī)轉(zhuǎn)速　57
7．6　機(jī)器人機(jī)動(dòng)軟件結(jié)構(gòu)　62
7．7　機(jī)器人運(yùn)動(dòng)函數(shù)　66
第8章　認(rèn)識(shí)傳感器　72
8．1　硬件介紹　73
8．2　軟件　73
8．3　紅外反射傳感器　73
8．4　聲納測(cè)距傳感器　75
8．5　Maxbotix EZ1聲吶測(cè)距傳感器　76
8．6　夏普紅外測(cè)距傳感器　76
8．7　接近傳感器　77
8．8　聲音傳感器　78
8．9　Arduino Cookbook　80
第9章　讓機(jī)器人對(duì)邊沿和路線(xiàn)做出反應(yīng)　81
9．1　硬件需求　82
9．2　本章使用的程序　82
9．3　Look代碼　82
9．4　邊沿檢測(cè)　83
9．5　循線(xiàn)　85
9．6　查看程序數(shù)據(jù)　89
第10章　自主運(yùn)動(dòng)　91
10．1　硬件需求　92
10．2　本章使用的程序　92
10．3　安裝超聲波測(cè)距傳感器　93
10．4　讓機(jī)器人自由活動(dòng)　95
10．5　增加掃描功能　100
第11章　遙控　105
11．1　硬件需求　106
11．2　本章使用的程序　106
11．3　設(shè)計(jì)遙控代碼　106
11．4　用電視遙控器控制機(jī)器人　109
附錄A　機(jī)器人功能擴(kuò)展　117
A．1　設(shè)計(jì)　118
A．2　如何實(shí)現(xiàn)復(fù)雜項(xiàng)目　118
附錄B　在機(jī)器人上使用其他硬件　119
B．0　其他電機(jī)控制器　120
附錄C　調(diào)試機(jī)器人　123
C．0　根據(jù)癥狀判斷問(wèn)題　124
附錄D　電源　131
D．1　監(jiān)控電池電壓　132
D．2　涓流沖電　137
附錄E　程序結(jié)構(gòu)　138
E．1　數(shù)字I/O　139
E．2　模擬I/O　139
E．3　計(jì)算函數(shù)　139
E．4　其他函數(shù)和結(jié)構(gòu)　139
附錄F　Arduino引腳和定時(shí)器資源　141
F．1　解決資源沖突　142
F．2　引腳和定時(shí)器列表　143