自主仿生機器魚

第1章 緒論
1.1 機器人
1.2 仿生機器人
1.3 水下仿生機器人
1.4 仿生機器魚
第2章 仿生學基礎(chǔ)
2.1 引言
2.2 機器魚運動機理與參數(shù)描述
2.3 魚類游動的物理模型
2.4 仿生對象介紹——箱鲀科魚類
第3章 仿生機器魚的機械設(shè)計
3.1 仿生機器魚的外形設(shè)計
3.2 智能箱鲀內(nèi)部結(jié)構(gòu)設(shè)計
3.3 仿生魚鰭的制作
第4章 電氣系統(tǒng)
4.1 總體設(shè)計
4.2 控制單元
4.3 感知系統(tǒng)
4.4 供電單元
4.5 通信協(xié)議
4.6 測控平臺
第5章 基于CPG的游動控制原理與方法
5.1  引言
5.2 基于CPG的控制方法
5.3  CPG在機器魚上的實現(xiàn)
5.4 智能仿生箱純運動控制
第6章 運動性能優(yōu)化
6.1 引言
6.2 粒子群優(yōu)化算法
6.3 游速優(yōu)化方案
6.4 倒游優(yōu)化
第7章 總結(jié)與展望
附錄名詞解釋
參考文獻
后記