仿生機(jī)器魚(yú)

第1章 緒論
　1.1　機(jī)器人
　1.2　仿生機(jī)器人
　1.3　水下仿生機(jī)器人
　1.4　仿生機(jī)器魚(yú)
　1.5　多機(jī)器人系統(tǒng)研究
　思考與習(xí)題
　參考文獻(xiàn)
第2章　機(jī)器魚(yú)的仿生學(xué)基礎(chǔ)
　2.1  引言
　2.2　魚(yú)類(lèi)游動(dòng)的物理原理
　2.3　魚(yú)類(lèi)游動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
  思考與習(xí)題
  參考文獻(xiàn)
第3章　仿生機(jī)器魚(yú)機(jī)械結(jié)構(gòu)
  3.1　魚(yú)頭設(shè)計(jì)
  3.2　魚(yú)體骨架
  3.3　魚(yú)尾設(shè)計(jì)
  思考與習(xí)題
第4章　硬件系統(tǒng)
  4.1　總體方案
  4.2　控制系統(tǒng)
  4.3　推進(jìn)系統(tǒng)
  4.4　通信系統(tǒng)
  4.5　供電部分
  4.6　測(cè)控平臺(tái)
  思考與習(xí)題
第5章　仿生機(jī)器魚(yú)運(yùn)動(dòng)控制原理與方法
    5.1　引言
    5.2　基于魚(yú)體波的控制方法
    5.3　基于CPG的機(jī)器魚(yú)運(yùn)動(dòng)控制
    5.4　數(shù)值仿真
    5.5　實(shí)體機(jī)器魚(yú)實(shí)驗(yàn)
    5.6　總結(jié)
    思考與習(xí)題
    參考文獻(xiàn)
第6章　機(jī)器魚(yú)的速度優(yōu)化
  6.1　引言
  6.2　機(jī)器魚(yú)速度優(yōu)化實(shí)驗(yàn)平臺(tái)簡(jiǎn)介
  6.3　優(yōu)化算法
  6.4　總結(jié)
  思考與習(xí)題
附錄　名詞解釋
后記