仿生機(jī)器魚

第1章 緒論
　1.1　機(jī)器人
　1.2　仿生機(jī)器人
　1.3　水下仿生機(jī)器人
　1.4　仿生機(jī)器魚
　1.5　多機(jī)器人系統(tǒng)研究
　思考與習(xí)題
　參考文獻(xiàn)
第2章　機(jī)器魚的仿生學(xué)基礎(chǔ)
　2.1  引言
　2.2　魚類游動的物理原理
　2.3　魚類游動的運(yùn)動學(xué)模型
  思考與習(xí)題
  參考文獻(xiàn)
第3章　仿生機(jī)器魚機(jī)械結(jié)構(gòu)
  3.1　魚頭設(shè)計
  3.2　魚體骨架
  3.3　魚尾設(shè)計
  思考與習(xí)題
第4章　硬件系統(tǒng)
  4.1　總體方案
  4.2　控制系統(tǒng)
  4.3　推進(jìn)系統(tǒng)
  4.4　通信系統(tǒng)
  4.5　供電部分
  4.6　測控平臺
  思考與習(xí)題
第5章　仿生機(jī)器魚運(yùn)動控制原理與方法
    5.1　引言
    5.2　基于魚體波的控制方法
    5.3　基于CPG的機(jī)器魚運(yùn)動控制
    5.4　數(shù)值仿真
    5.5　實體機(jī)器魚實驗
    5.6　總結(jié)
    思考與習(xí)題
    參考文獻(xiàn)
第6章　機(jī)器魚的速度優(yōu)化
  6.1　引言
  6.2　機(jī)器魚速度優(yōu)化實驗平臺簡介
  6.3　優(yōu)化算法
  6.4　總結(jié)
  思考與習(xí)題
附錄　名詞解釋
后記