仿生機器魚

第1章 緒論
　1.1　機器人
　1.2　仿生機器人
　1.3　水下仿生機器人
　1.4　仿生機器魚
　1.5　多機器人系統(tǒng)研究
　思考與習(xí)題
　參考文獻(xiàn)
第2章　機器魚的仿生學(xué)基礎(chǔ)
　2.1  引言
　2.2　魚類游動的物理原理
　2.3　魚類游動的運動學(xué)模型
  思考與習(xí)題
  參考文獻(xiàn)
第3章　仿生機器魚機械結(jié)構(gòu)
  3.1　魚頭設(shè)計
  3.2　魚體骨架
  3.3　魚尾設(shè)計
  思考與習(xí)題
第4章　硬件系統(tǒng)
  4.1　總體方案
  4.2　控制系統(tǒng)
  4.3　推進(jìn)系統(tǒng)
  4.4　通信系統(tǒng)
  4.5　供電部分
  4.6　測控平臺
  思考與習(xí)題
第5章　仿生機器魚運動控制原理與方法
    5.1　引言
    5.2　基于魚體波的控制方法
    5.3　基于CPG的機器魚運動控制
    5.4　數(shù)值仿真
    5.5　實體機器魚實驗
    5.6　總結(jié)
    思考與習(xí)題
    參考文獻(xiàn)
第6章　機器魚的速度優(yōu)化
  6.1　引言
  6.2　機器魚速度優(yōu)化實驗平臺簡介
  6.3　優(yōu)化算法
  6.4　總結(jié)
  思考與習(xí)題
附錄　名詞解釋
后記