無(wú)人機(jī)協(xié)同決策與控制：面臨的挑戰(zhàn)與實(shí)踐應(yīng)用

第1章 概述
1.1 協(xié)同控制之路
1.1.1 無(wú)人系統(tǒng)的歷史
1.1.2 自控系統(tǒng)
1.2 團(tuán)隊(duì)協(xié)同
1.2.1 動(dòng)力
1.2.2 協(xié)同控制器分類
1.3 協(xié)同問(wèn)題
1.3.1 任務(wù)場(chǎng)景實(shí)例
1.3.2 屬性
1.4 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第2章 面臨的挑戰(zhàn)
2.1 簡(jiǎn)介
2.2 團(tuán)隊(duì)分類方法
2.2.1 團(tuán)隊(duì)協(xié)作
2.2.2 團(tuán)隊(duì)協(xié)同
2.2.3 團(tuán)隊(duì)合作
2.2.4 目標(biāo)搜索團(tuán)隊(duì)行動(dòng)
2.2.5 非協(xié)同行為
2.3 利益沖突
2.4 分布式?jīng)Q策與控制系統(tǒng)
2.5 團(tuán)隊(duì)協(xié)同中的復(fù)雜性
2.5.1 任務(wù)耦合
2.5.2 不確定性
2.5.3 通信
2.5.4 局部信息
2.5.5 操作員
2.5.6 對(duì)手行為
2.6 協(xié)同控制算法
2.7 評(píng)論
2.8 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章 單任務(wù)規(guī)劃
3.1 廣域搜索攻擊情景
3.1.1 情景描述
3.1.2 任務(wù)需求
3.2 有容量限制的轉(zhuǎn)運(yùn)分配問(wèn)題表達(dá)式
3.2.1 權(quán)重計(jì)算
3.2.2 仿真結(jié)果
3.2.3 CTAP的能力與局限
3.3 迭代CATP
3.3.1 仿真實(shí)例
3.3.2 記憶權(quán)重
3.3.3 路徑延長(zhǎng)
3.4 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第4章 多任務(wù)指派問(wèn)題
4.1 混合整數(shù)線性規(guī)劃
4.1.1 代價(jià)函數(shù)
4.1.2 約束條件
4.2 樹搜索
4.2.1 決策樹相關(guān)背景
4.2.2 WASW場(chǎng)景的樹表示
4.2.3 搜索算法
4.3 遺傳算法
4.3.1 簡(jiǎn)單回顧
4.3.2 GA綜合
4.4 性能分析
4.4.1 各種算法的優(yōu)缺點(diǎn)
4.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第5章 同時(shí)多任務(wù)指派問(wèn)題
5.1 協(xié)同運(yùn)動(dòng)目標(biāo)作戰(zhàn)
5.1.1 CMTE場(chǎng)景
5.1.2 同時(shí)任務(wù)
5.2 組合優(yōu)化問(wèn)題
5.2.1 時(shí)間可用度窗
5.2.2 路徑規(guī)劃
5.3 基于MILP的最優(yōu)化問(wèn)題
5.3.1 術(shù)語(yǔ)
5.3.2 約束條件
5.3.3 MILP應(yīng)用
5.4 遺傳算法fGA）
5.5 CMTE仿真實(shí)例
5.6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第6章 不確定條件下的改進(jìn)協(xié)同估計(jì)算法
6.1 冗余集中運(yùn)行
6.2 通信延遲的影響
6.3 通信和估計(jì)模型
6.4 高效的協(xié)同估計(jì)
6.4.1 計(jì)算高效的信息濾波器
6.4.2 通信高效的信息濾波器
6.4.3 算法實(shí)現(xiàn)
6.5 仿真研究
6.6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第7章 不確定環(huán)境下的作戰(zhàn)效能度量
7.1 場(chǎng)景
7.2 傳感器性能建模
7.3 效能度量
7.4 最優(yōu)控制方程
7.4.1 示例方程
7.5 應(yīng)用
7.5.1 數(shù)值求解方法
7.5.2 場(chǎng)景1算例
7.6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
附錄A 多無(wú)人機(jī)仿真
A.1 MultiUAV2的背景
A.2 仿真的任務(wù)
A.3 MultiUAV2的組織
A.3.1 目標(biāo)和威脅
A.3.2 無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型
A.3.3 任務(wù)傳感器
A.3.4 無(wú)人機(jī)之間／仿真真實(shí)通信
A.3.5 協(xié)同指派算法
A.4 仿真事件流實(shí)例
A.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
附錄B 無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃
B.1 路徑規(guī)劃
B.2 路徑導(dǎo)航
B.2.1 航路點(diǎn)跟隨
B.2.2 軌跡交叉跟隨
B.2.3 路徑跟隨
B.3 無(wú)人機(jī)模型
B.3.1 不完全運(yùn)動(dòng)學(xué)約束
B.3.2 可飛路徑
B.4 最優(yōu)航路
B.4.1 最短航路
B.4.2 Dubins算法實(shí)現(xiàn)
B.5 有風(fēng)情況下的航路點(diǎn)路徑規(guī)劃
B.5.1 航路點(diǎn)路徑規(guī)劃
B.5.2 有風(fēng)情況下的航路規(guī)劃
B.6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)