滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第2版）

第1章 緒論
1.1滑模變結(jié)構(gòu)控制簡(jiǎn)介
1.2變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展歷史
1.3滑模變結(jié)構(gòu)控制基本原理
1.4滑模面的參數(shù)設(shè)計(jì)
1.5滑模變結(jié)構(gòu)控制理論研究方向
1.5.1滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振問(wèn)題
1.5.2離散系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.3自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.4不匹配不確定性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.5針對(duì)時(shí)滯系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.6非線性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.7 Terminal滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.8全魯棒（Global）滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.9滑模觀測(cè)器的研究
1.5.10神經(jīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.11模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.12積分滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.6滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用
1.6.1在電機(jī)中的應(yīng)用
1.6.2在機(jī)器人控制中的應(yīng)用
1.6.3在飛行器控制中的應(yīng)用
1.6.4在倒立擺控制中的應(yīng)用
1.6.5在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用
1.7滑模變結(jié)構(gòu)控制相關(guān)研究著作
參考文獻(xiàn)
第2章 滑模控制基本方法
2.1滑模面設(shè)計(jì)及應(yīng)用實(shí)例
2.1.1滑模面的參數(shù)設(shè)計(jì)
2.1.2一個(gè)簡(jiǎn)單的滑?？刂茖?shí)例
2.1.3仿真實(shí)例
2.2基于趨近律的滑模控制
2.2.1幾種典型的趨近律
2.2.2控制器設(shè)計(jì)
2.2.3仿真實(shí)例
2.3基于趨近律的滑模魯棒控制
2.3.1系統(tǒng)描述
2.3.2仿真實(shí)例
2.4基于上界的滑?？刂?br />2.4.1系統(tǒng)描述
2.4.2控制器設(shè)計(jì)
2.4.3仿真實(shí)例
2.5基于準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)的滑?？刂?br />2.5.1準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)
2.5.2仿真實(shí)例
2.6等效滑模控制
2.6.1系統(tǒng)描述
2.6.2等效控制
2.6.3滑?？刂?br />2.6.4仿真實(shí)例
2.7滑?？刂频臄?shù)字化仿真
2.7.1基本原理
2.7.2仿真實(shí)例
第3章 幾種典型滑模控制
3.1基于名義模型的滑?？刂?br />3.1.1系統(tǒng)描述
3.1.2控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
3.1.3針對(duì)名義模型的控制
3.1.4滑模控制器的設(shè)計(jì)
3.1.5仿真實(shí)例
3.2全局滑?？刂?br />3.2.1系統(tǒng)描述
3.2.2全局滑模函數(shù)的設(shè)計(jì)
3.2.3滑模控制器的設(shè)計(jì)
3.2.4仿真實(shí)例
3.3基于線性化反饋的滑?？刂?br />3.3.1線性化反饋控制
3.3.2仿真實(shí)例
3.3.3基于線性化反饋的滑?？刂?br />3.3.4仿真實(shí)例
3.4輸入輸出反饋線性化控制
3.4.1系統(tǒng)描述
3.4.2控制器設(shè)計(jì)
3.4.3仿真實(shí)例
3.5基于輸入輸出反饋線性化的滑?？刂?br />3.5.1系統(tǒng)描述
3.5.2控制器設(shè)計(jì)
3.5.3仿真實(shí)例
3.6模型參考滑模控制
3.6.1系統(tǒng)描述
3.6.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
3.6.3仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第4章 自適應(yīng)魯棒滑模控制
4.1自適應(yīng)魯棒滑?？刂?br />4.1.1問(wèn)題的提出
4.1.2自適應(yīng)滑?？刂坡傻脑O(shè)計(jì)
4.1.3仿真實(shí)例
4.2無(wú)需物理參數(shù)的倒立擺自適應(yīng)滑?？刂?br />4.2.1系統(tǒng)描述
4.2.2控制律設(shè)計(jì)
4.2.3仿真實(shí)例
4.3基于HJI理論的滑模魯棒控制
4.3.1基本原理
4.3.2控制器設(shè)計(jì)與分析
4.3.3仿真實(shí)例
4.4控制輸入受限條件下的滑?？刂?br />4.4.1基本原理
4.4.2控制器設(shè)計(jì)與分析
4.4.3仿真實(shí)例
4.5基于RBF網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償?shù)目刂戚斎胧芟藁？刂?br />4.5.1系統(tǒng)描述
4.5.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)控制受限逼近的滑?？刂?br />4.5.3仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第5章 欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)滑模控制
5.1 LMI及其MATLAB求解
5.2基于LMI的欠驅(qū)動(dòng)倒立擺系統(tǒng)滑?？刂?br />5.2.1系統(tǒng)描述
5.2.2基于等效的滑模控制
5.2.3基于輔助反饋的滑?？刂品治?br />5.2.4仿真實(shí)例
5.3一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滑?？刂?br />5.3.1系統(tǒng)描述
5.3.2滑模控制律的設(shè)計(jì)
5.3.3穩(wěn)定性及收斂性分析
5.3.4位置跟蹤
5.3.5仿真實(shí)例
5.4 VTOL飛行器滑?？刂?br />5.4.1系統(tǒng)描述
5.4.2模型解耦
5.4.3控制律設(shè)計(jì)
5.4.4仿真實(shí)例
5.5基于Hurwitz穩(wěn)定的小車倒立擺滑模控制
5.5.1系統(tǒng)描述
5.5.2滑?？刂坡稍O(shè)計(jì)
5.5.3 Hurwitz穩(wěn)定性分析
5.5.4仿真實(shí)例
5.6柔性機(jī)械手觀測(cè)器設(shè)計(jì)及分析
5.6.1問(wèn)題描述
5.6.2觀測(cè)器設(shè)計(jì)
5.6.3觀測(cè)器分析
5.6.4仿真結(jié)果
5.7基于觀測(cè)器的柔性關(guān)節(jié)機(jī)械手滑?？刂?br />5.7.1觀測(cè)器的設(shè)計(jì)
5.7.2控制器設(shè)計(jì)與分析
5.7.3仿真實(shí)例
5.8基于高增益觀測(cè)器分離定理的滑?？刂?br />5.8.1高增益觀測(cè)器分離定理
5.8.2基于高增益觀測(cè)器的倒立擺控制
5.8.3閉環(huán)系統(tǒng)分析
5.8.4仿真實(shí)例
5.9基于欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)解耦算法的滑模控制
5.9.1欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)解耦算法
5.9.2倒立擺動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的解耦
5.9.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
5.9.4滑模參數(shù)C的設(shè)計(jì)
5.9.5仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第6章 反演及動(dòng)態(tài)面滑?？刂?br />6.1簡(jiǎn)單反演滑模控制
6.1.1基本原理
6.1.2滑模反演控制器的設(shè)計(jì)
6.1.3仿真實(shí)例
6.2魯棒反演滑?？刂?br />6.2.1系統(tǒng)描述
6.2.2 backstepping滑模控制器的設(shè)計(jì)
6.2.3仿真實(shí)例
6.3自適應(yīng)反演滑?？刂?br />6.3.1控制律的設(shè)計(jì)
6.3.2仿真實(shí)例
6.4柔性機(jī)械手的反演滑模控制
6.4.1系統(tǒng)描述
6.4.2反演滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
6.4.3仿真實(shí)例
6.5簡(jiǎn)單動(dòng)態(tài)面滑模控制
6.5.1系統(tǒng)描述
6.5.2動(dòng)態(tài)面控制器的設(shè)計(jì)
6.5.3動(dòng)態(tài)面控制器的分析
6.5.4動(dòng)態(tài)面滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
6.5.5仿真實(shí)例
6.6柔性機(jī)械手動(dòng)態(tài)面滑模控制
6.6.1系統(tǒng)描述
6.6.2控制律設(shè)計(jì)
6.6.3穩(wěn)定性分析
6.6.4仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第7章 基于濾波器及觀測(cè)器的滑?？刂?br />7.1基于低通濾波器的滑?？刂?br />7.1.1系統(tǒng)描述
7.1.2滑膜控制器設(shè)計(jì)
7.1.3仿真實(shí)例
7.2基于Kalman濾波器的滑?？刂?br />7.2.1系統(tǒng)描述
7.2.2 Kalman濾波器原理
7.2.3仿真實(shí)例
7.3基于慢時(shí)變干擾觀測(cè)器的連續(xù)滑?？刂?br />7.3.1系統(tǒng)描述
7.3.2觀測(cè)器設(shè)計(jì)
7.3.3仿真實(shí)例
7.3.4基于慢時(shí)變干擾觀測(cè)器的連續(xù)滑模控制設(shè)計(jì)
7.3.5仿真實(shí)例
7.4基于高增益觀測(cè)器的滑?？刂?br />7.4.1高增益觀測(cè)器機(jī)理分析
7.4.2基于高增益觀測(cè)器的滑模控制設(shè)計(jì)
7.4.3仿真實(shí)例
7.5基于擴(kuò)張觀測(cè)器的滑?？刂?br />7.5.1擴(kuò)張觀測(cè)器的設(shè)計(jì)
7.5.2擴(kuò)張觀測(cè)器的分析
7.5.3仿真實(shí)例
7.5.4基于擴(kuò)張觀測(cè)器的滑?？刂圃O(shè)計(jì)
7.5.5仿真實(shí)例
7.6基于微分器的滑?？刂?br />7.6.1系統(tǒng)描述
7.6.2傳統(tǒng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
7.6.3微分器設(shè)計(jì)
7.6.4基于微分器的滑?？刂圃O(shè)計(jì)
7.6.5仿真實(shí)例
7.7基于輸出延時(shí)觀測(cè)器的滑?？刂?br />7.7.1系統(tǒng)描述
7.7.2輸出延時(shí)觀測(cè)器的設(shè)計(jì)
7.7.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)與分析
7.7.4仿真實(shí)例
7.8基于諧振抑制的滑?？刂?br />7.8.1諧振抑制濾波器設(shè)計(jì)
7.8.2系統(tǒng)描述
7.8.3基于名義模型的滑?？刂?br />7.8.4仿真分析
參考文獻(xiàn)
第8章 模糊滑模控制
8.1基于模糊切換增益調(diào)節(jié)的滑?？刂?br />8.1.1系統(tǒng)描述
8.1.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
8.1.3模糊規(guī)則設(shè)計(jì)
8.1.4仿真實(shí)例
8.2基于等效控制的模糊滑?？刂?br />8.2.1系統(tǒng)描述
8.2.2模糊滑?？刂坡傻脑O(shè)計(jì)
8.2.3仿真實(shí)例
8.3一種簡(jiǎn)單的模糊自適應(yīng)滑模控制
8.3.1問(wèn)題描述
8.3.2模糊逼近原理
8.3.3控制算法設(shè)計(jì)與分析
8.3.4仿真實(shí)例
8.4基于線性化反饋的自適應(yīng)模糊滑?？刂?br />8.4.1線性化反饋方法
8.4.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
8.4.3自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
8.4.4仿真實(shí)例
8.5一種簡(jiǎn)單的切換模糊化自適應(yīng)滑?？刂?br />8.5.1系統(tǒng)描述
8.5.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
8.5.3仿真實(shí)例
8.6一種復(fù)雜的切換模糊化自適應(yīng)滑模控制
8.6.1系統(tǒng)描述
8.6.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
8.6.3仿真實(shí)例
8.7具有積分滑模面的模糊滑?？刂?br />8.7.1系統(tǒng)描述
8.7.2控制器的設(shè)計(jì)
8.7.3仿真實(shí)例
8.8控制輸入模糊化的自適應(yīng)滑?？刂?br />8.8.1系統(tǒng)描述
8.8.2控制器的設(shè)計(jì)
8.8.3自適應(yīng)控制算法設(shè)計(jì)
8.8.4仿真實(shí)例
8.9基于模糊補(bǔ)償?shù)臋C(jī)械手自適應(yīng)模糊滑?？刂?br />8.9.1系統(tǒng)描述
8.9.2基于模糊補(bǔ)償?shù)幕？刂?br />8.9.3只對(duì)摩擦進(jìn)行模糊補(bǔ)償?shù)幕？刂?br />8.9.4仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第9章 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂?br />9.1一種簡(jiǎn)單的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑模控制
9.1.1問(wèn)題描述
9.1.2 RBF網(wǎng)絡(luò)原理
9.1.3控制算法設(shè)計(jì)與分析
9.1.4仿真實(shí)例
9.2 RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑?？刂?br />9.2.1問(wèn)題描述
9.2.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)的滑?？刂?br />9.2.3仿真實(shí)例
9.3一種復(fù)雜的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑?？刂?br />9.3.1問(wèn)題描述
9.3.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)和g(·)的滑?？刂?br />9.3.3仿真實(shí)例
9.4基于模型逼近的機(jī)械手RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑模控制
9.4.1問(wèn)題描述
9.4.2基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的滑?？刂?br />9.4.3穩(wěn)定性及收斂性分析
9.4.4仿真實(shí)例
9.5基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的直接自適應(yīng)滑模控制
9.5.1系統(tǒng)描述
9.5.2理想的滑?？刂破骷吧窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近
9.5.3控制器設(shè)計(jì)及分析
9.5.4仿真實(shí)例
9.6基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法的自適應(yīng)滑?？刂?br />9.6.1問(wèn)題描述
9.6.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的自適應(yīng)控制
9.6.3仿真實(shí)例
9.7基于RBF網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法的機(jī)械手自適應(yīng)控制
9.7.1問(wèn)題的提出
9.7.2基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的滑?？刂?br />9.7.3基于單參數(shù)的自適應(yīng)滑?？刂?br />9.7.4仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第10章 離散滑模控制
10.1離散滑?？刂泼枋?br />10.2離散時(shí)間滑模控制的特性
10.2.1準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)
10.2.2離散滑模的存在性和可達(dá)性
10.2.3離散滑?？刂频牟蛔冃?br />10.3基于趨近律的離散滑?？刂?br />10.3.1離散趨近律的設(shè)計(jì)
10.3.2離散控制律的設(shè)計(jì)
10.3.3仿真實(shí)例
10.3.4基于趨近律的離散滑模控制位置跟蹤
10.3.5仿真實(shí)例
10.4基于等效控制的離散滑?？刂?br />10.4.1控制器設(shè)計(jì)
10.4.2穩(wěn)定性分析
10.4.3仿真實(shí)例
10.5基于變速趨近律的滑模控制
10.5.1變速趨近律設(shè)計(jì)
10.5.2基于變速趨近律的滑?？刂圃O(shè)計(jì)
10.5.3基于組合趨近律的控制
10.5.4仿真實(shí)例
10.6自適應(yīng)離散滑?？刂?br />10.6.1離散指數(shù)趨近律控制的抖振分析
10.6.2自適應(yīng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
10.6.3仿真實(shí)例
10.7離散滑?？刂频脑O(shè)計(jì)與分析
10.7.1系統(tǒng)描述
10.7.2控制器設(shè)計(jì)與分析
10.7.3仿真實(shí)例
10.8基于干擾觀測(cè)器的離散滑模控制
10.8.1系統(tǒng)描述
10.8.2基于干擾觀測(cè)器的離散滑?？刂?br />10.8.3干擾觀測(cè)器的收斂性分析
10.8.4穩(wěn)定性分析
10.8.5仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第11章 機(jī)械手滑?？刂?br />11.1機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型及特性
11.2基于名義模型的機(jī)械手滑模魯棒控制--上界方法
11.2.1系統(tǒng)描述
11.2.2控制律設(shè)計(jì)
11.2.3仿真實(shí)例
11.3基于名義模型的機(jī)械手滑模魯棒控制--PI魯棒方法
11.3.1問(wèn)題描述
11.3.2控制器設(shè)計(jì)
11.3.3穩(wěn)定性分析
11.3.4仿真實(shí)例--雙關(guān)節(jié)機(jī)械手滑模控制
11.4基于名義模型的機(jī)械手滑?？刂?-趨近律方法
11.4.1設(shè)計(jì)原理
11.4.2基于名義模型的機(jī)械手指數(shù)趨近律的設(shè)計(jì)
11.4.3仿真實(shí)例
11.5基于低通濾波器的機(jī)械手滑?？刂?br />11.5.1機(jī)械手動(dòng)態(tài)方程
11.5.2滑模控制器的設(shè)計(jì)
11.5.3仿真實(shí)例--單關(guān)節(jié)機(jī)械手滑?？刂?br />11.5.4仿真實(shí)例--雙關(guān)節(jié)機(jī)械手滑?？刂?br />11.6機(jī)械手自適應(yīng)滑?？刂?br />11.6.1系統(tǒng)描述
11.6.2自適應(yīng)滑模控制器的設(shè)計(jì)
11.6.3仿真實(shí)例
11.7機(jī)械手滑?？刂频氖諗啃苑治?br />參考文獻(xiàn)