柔性臂機(jī)器人：建模、分析與控制

第1章 緒論
　1.1 柔性機(jī)器人研究現(xiàn)狀
　　1.1.1 柔性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模
　　1.1.2 柔性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)控制
　1.2 冗余度機(jī)器人研究現(xiàn)狀
　　1.2.1 冗余度機(jī)器人優(yōu)化目標(biāo)及優(yōu)化策略
　　1.2.2 冗余度機(jī)器人優(yōu)化算法的實(shí)現(xiàn)
　　1.2.3 柔性冗余度機(jī)器人研究現(xiàn)狀
　1.3 空間機(jī)器人研究現(xiàn)狀
　　1.3.1 空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模
　　1.3.2 空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)奇異與工作空間分析
　　1.3.3 空間機(jī)器人本體位姿擾動(dòng)控制
　　1.3.4 空間機(jī)器人非完整路徑規(guī)劃
　　1.3.5 空間機(jī)器人計(jì)算機(jī)仿真
　　1.3.6 柔性臂空間機(jī)器人
　　參考文獻(xiàn)
第2章 柔性臂機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模
　2.1 假設(shè)模態(tài)法
　　2.1.1 平面兩連桿柔性機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建?！?jiǎn)支梁邊界條件
　　2.1.2 動(dòng)力學(xué)方程的符號(hào)推導(dǎo)
　　2.1.3 動(dòng)力學(xué)方程的離散形式
　2.2 子桿法
　　2.2.1 單個(gè)柔性桿的虛擬剛性子桿及被動(dòng)關(guān)節(jié)模型
　　2.2.2 動(dòng)靜態(tài)參數(shù)計(jì)算
　　2.2.3 子桿數(shù)目及子桿法適用范圍的討論
　　2.2.4 柔性機(jī)器人整體動(dòng)力學(xué)模型
　　2.2.5 結(jié)構(gòu)阻尼系數(shù)
　　2.2.6 算例仿真及結(jié)果分析
　　參考文獻(xiàn)
第3章 柔性臂空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模
　3.1 柔性雙臂空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模
　　3.1.1 坐標(biāo)系建立
　　3.1.2 變換矩陣
　　3.1.3 坐標(biāo)向量
　　3.1.4 速度、角速度向量
　　3.1.5 系統(tǒng)動(dòng)能
　　3.1.6 質(zhì)量矩陣
　　3.1.7 剛度矩陣
　　3.1.8 質(zhì)量矩陣對(duì)廣義坐標(biāo)的偏導(dǎo)數(shù)
　　3.1.9 離心力和哥氏力
　　3.1.10 廣義主動(dòng)力
　　3.1.11 動(dòng)力學(xué)方程及其分解
　3.2 動(dòng)力學(xué)方程求解
　　3.2.1 求解流程
　　3.2.2 矩陣求逆算法
　　3.2.3 數(shù)值積分算法
　　3.2.4 動(dòng)力學(xué)逆解算法
　　參考文獻(xiàn)
第4章 柔性冗余度機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析
　4.1 柔性冗余度機(jī)器人振動(dòng)控制的復(fù)模態(tài)算法
　　4.1.1 剛性冗余度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解基本問題概述
　　4.1.2 柔性冗余度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解
　　4.1.3 柔性冗余度機(jī)器人的計(jì)算力矩抑振控制原理
　　4.1.4 自運(yùn)動(dòng)選擇方法
　　4.1.5 算例仿真及結(jié)果分析
　4.2 柔性冗余度機(jī)器人的力矩優(yōu)化
　……
第5章 柔性雙臂空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
第6章 柔性雙臂空間機(jī)器人軌跡規(guī)劃
第7章 柔性臂空間機(jī)器人抑振軌跡規(guī)劃
第8章 柔性臂機(jī)器控制
索引