兩輪自平衡機(jī)器人的研究與設(shè)計

《2]世紀(jì)先進(jìn)制造技術(shù)叢書》序
前言
第1章  概論
　1.1  兩輪平衡機(jī)器人的基本構(gòu)造和運動原理
    1.1.1  兩輪機(jī)器人的基本構(gòu)造
    1.1.2  兩輪機(jī)器人的運動原理
  1.2  兩輪機(jī)器人的成長歷史
    1.2.1  從倒立擺到平衡機(jī)器人
    1.2.2  典型的兩輪機(jī)器人系統(tǒng)
    1.2.3  兩輪機(jī)器人相關(guān)基礎(chǔ)研究
  1.3  兩輪機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用前景
  參考文獻(xiàn)
第2章  “原人”柔性兩輪機(jī)器人
  2.1  柔性機(jī)器入學(xué)概述
    2.1.1  研究柔性機(jī)器人的目的 
    2.1.2  柔性倒立擺
    2.1.3　柔性關(guān)節(jié)
    2.1.4　柔性機(jī)械臂
    2.1.5　柔性脊椎機(jī)器人
  2.2  “原人”機(jī)器人的基本特征
  2.3  “原人”機(jī)器人的機(jī)體結(jié)構(gòu)
    2.3.1  基本原理
    2.3.2　總體框架
    2.3.3　柔性腰椎
  2.4  “原人”機(jī)器人的電氣系統(tǒng)
    2.4.1  電氣系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)
    2.4.2　檢測系統(tǒng)
    2.4.3  控制系統(tǒng)
　2.5  “原人”機(jī)器人的軟件系統(tǒng)
    2.5.1  軟件系統(tǒng)的主體結(jié)構(gòu) 
    2.5.2  組織級：EPC行為決策 
    2.5.3  協(xié)調(diào)級：DSP運動平衡控制
    2.5.4  操作級：ISU伺服控制 
    參考文獻(xiàn)
第3章  兩輪機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型
　3.1  相關(guān)研究工作
    3.1.1  剛性系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型研究
    3.1.2  柔性系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型研究
　3.2  剛性兩輪機(jī)器人模型
    3.2.1  系統(tǒng)坐標(biāo)、參數(shù)和變量 
    3.2.2  動力學(xué)模型
    3.2.3　運動學(xué)模型
    3.2.4  電機(jī)及其伺服機(jī)構(gòu)模型 
　3.3  柔性兩輪機(jī)器人模型
    3.3.1  柔性旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與系統(tǒng)假設(shè)
    3.3.2  系統(tǒng)坐標(biāo)、參數(shù)和變量 
    3.3.3　運動學(xué)模型
    3.3.4　動力學(xué)模型
　3.4  柔性兩輪機(jī)器人動力學(xué)特性分析
    3.4.1  系統(tǒng)穩(wěn)定性
    3.4.2  系統(tǒng)可控性
    3.4.3  柔性腰椎剛度對動態(tài)性能的影響
    3.4.4  柔性腰椎剛度對平衡控制魯棒性的影響 
　3.5  剛／柔兩輪自平衡機(jī)器人動力學(xué)模型對比分析
    參考文獻(xiàn)
第4章  兩輪機(jī)器人的姿態(tài)檢測
　4.1  姿態(tài)傳感器及其原理
    4.1.1  兩輪機(jī)器人的姿態(tài)
    4.1.2　姿態(tài)檢測元件
    4.1.3  陀螺儀 
    4.1.4  姿態(tài)測量算法與Kalman濾波
第5章　兩輪機(jī)器人的PID控制
第6章　兩輪機(jī)器人的LQ調(diào)節(jié)
第7章　仿生的姿態(tài)平衡自主學(xué)習(xí)控制
第8章　映射領(lǐng)域可自主收縮的SOCA自動機(jī)
第9章　Skinner操作備件反射自動機(jī)的模糊化
附錄　中英文對照