兩輪自平衡機器人的研究與設(shè)計

《2]世紀先進制造技術(shù)叢書》序
前言
第1章  概論
　1.1  兩輪平衡機器人的基本構(gòu)造和運動原理
    1.1.1  兩輪機器人的基本構(gòu)造
    1.1.2  兩輪機器人的運動原理
  1.2  兩輪機器人的成長歷史
    1.2.1  從倒立擺到平衡機器人
    1.2.2  典型的兩輪機器人系統(tǒng)
    1.2.3  兩輪機器人相關(guān)基礎(chǔ)研究
  1.3  兩輪機器人技術(shù)應用前景
  參考文獻
第2章  “原人”柔性兩輪機器人
  2.1  柔性機器入學概述
    2.1.1  研究柔性機器人的目的 
    2.1.2  柔性倒立擺
    2.1.3　柔性關(guān)節(jié)
    2.1.4　柔性機械臂
    2.1.5　柔性脊椎機器人
  2.2  “原人”機器人的基本特征
  2.3  “原人”機器人的機體結(jié)構(gòu)
    2.3.1  基本原理
    2.3.2　總體框架
    2.3.3　柔性腰椎
  2.4  “原人”機器人的電氣系統(tǒng)
    2.4.1  電氣系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)
    2.4.2　檢測系統(tǒng)
    2.4.3  控制系統(tǒng)
　2.5  “原人”機器人的軟件系統(tǒng)
    2.5.1  軟件系統(tǒng)的主體結(jié)構(gòu) 
    2.5.2  組織級：EPC行為決策 
    2.5.3  協(xié)調(diào)級：DSP運動平衡控制
    2.5.4  操作級：ISU伺服控制 
    參考文獻
第3章  兩輪機器人的數(shù)學模型
　3.1  相關(guān)研究工作
    3.1.1  剛性系統(tǒng)的數(shù)學模型研究
    3.1.2  柔性系統(tǒng)的數(shù)學模型研究
　3.2  剛性兩輪機器人模型
    3.2.1  系統(tǒng)坐標、參數(shù)和變量 
    3.2.2  動力學模型
    3.2.3　運動學模型
    3.2.4  電機及其伺服機構(gòu)模型 
　3.3  柔性兩輪機器人模型
    3.3.1  柔性旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與系統(tǒng)假設(shè)
    3.3.2  系統(tǒng)坐標、參數(shù)和變量 
    3.3.3　運動學模型
    3.3.4　動力學模型
　3.4  柔性兩輪機器人動力學特性分析
    3.4.1  系統(tǒng)穩(wěn)定性
    3.4.2  系統(tǒng)可控性
    3.4.3  柔性腰椎剛度對動態(tài)性能的影響
    3.4.4  柔性腰椎剛度對平衡控制魯棒性的影響 
　3.5  剛／柔兩輪自平衡機器人動力學模型對比分析
    參考文獻
第4章  兩輪機器人的姿態(tài)檢測
　4.1  姿態(tài)傳感器及其原理
    4.1.1  兩輪機器人的姿態(tài)
    4.1.2　姿態(tài)檢測元件
    4.1.3  陀螺儀 
    4.1.4  姿態(tài)測量算法與Kalman濾波
第5章　兩輪機器人的PID控制
第6章　兩輪機器人的LQ調(diào)節(jié)
第7章　仿生的姿態(tài)平衡自主學習控制
第8章　映射領(lǐng)域可自主收縮的SOCA自動機
第9章　Skinner操作備件反射自動機的模糊化
附錄　中英文對照