競賽機器人設計與實踐

第1章 緒論
　1.1 機器人比賽的發(fā)展
　1.2 機器人比賽的特點
　1.3 機器人比賽的分類
　1.4 機器人比賽的場地及環(huán)境
　1.5 機器人比賽的要求
　1.6 評分標準
　1.7 競賽機器人的構(gòu)成
第2章 競賽機器人的機械結(jié)構(gòu)設計
　2.1 機械結(jié)構(gòu)設計軟件Pro／ENGINEER
　2.2 機械零件設計的一般準則及步驟
　2.3 傳動方式及通用零部件
　2.4 工具準備
　　2.4.1 鋸切工具
　　2.4.2 打孔工具
　　2.4.3 夾持定位工具
　　2.4.4 劃線工具
　　2.4.5 螺絲刀
　　2.4.6 常用機床
　2.5 常用材料
　　2.5.1 鋁
　　2.5.2 輕木頭
　　2.5.3 碳纖維
　　2.5.4 HDPE
　2.6 競賽機器人移動方式的選擇
　2.7 電機選擇
　　2.7.1 轉(zhuǎn)動慣量的物理定義
　　2.7.2 轉(zhuǎn)動慣量與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系
　　2.7.3 負載慣量的計算
　2.7 機構(gòu)經(jīng)加速或減速后負載慣量的計算
　　2.7.5 負載轉(zhuǎn)矩的計算
　　2.7.6 伺服電機的選用
　　2.7.7 步進電機的選用
　　2.7.8 單位換算
　　2.7.9 電機選用實例
第3章 驅(qū)動與控制
　3.1 直流電機的結(jié)構(gòu)特點，
　3.2 PwM功率放大電路
　　3.2.1 直流電機的驅(qū)動
　　3.2.2 PwM功率放大原理
　　3.2.3 標準的PwM功率放大器
　　3.2.4 集成PWM功率放大器
　3.3 直流電機的伺服控制
　　3.3.1 伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)
　　3.3.2 全數(shù)字伺服系統(tǒng)
　　3.3.3 伺服系統(tǒng)的數(shù)字PID算法
　　3.3.4 使用集成電機控制器構(gòu)成的電機伺服系統(tǒng)
　　3.3.5 多軸電機運動控制器簡介
　3.4 步進電機控制
　　3.4.1 步進電機的驅(qū)動
　　3.4.2 步進電機的單極性驅(qū)動
　　3.4.3 步進電機的雙極性驅(qū)動
　　3.4.4 步進電機的細分驅(qū)動
　　……
第4章 無線遙控收發(fā)裝置
第5章 電源
第6章 機器人的感覺
第7章 材料分選機器人設計案例
第8章 搬運競賽機器人設計案例
第9章 “飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車競賽