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內(nèi)容簡介

　　《并聯(lián)機器人型綜合的GF集理論》主要介紹了作者在并聯(lián)機器人構(gòu)型綜合和人形機器人構(gòu)態(tài)規(guī)劃方面的研究成果。針對機器人構(gòu)型、性能間的映射關(guān)系，提出了利用GF集的描述構(gòu)型設(shè)計特征的方法。該GF集具有非代數(shù)、無量綱、六維無關(guān)聯(lián)、有序性等特點，在一般并聯(lián)機器人、解耦并聯(lián)機器人、微操作機器人的構(gòu)型綜合以及人形機器人構(gòu)態(tài)規(guī)劃方面有著非常重要的應(yīng)用。為解決并聯(lián)機器人型綜合這個難題，本書引入了若干種新型復(fù)合運動副、新型復(fù)合支鏈，豐富了并聯(lián)機器人構(gòu)型。上述復(fù)合運動副、復(fù)合支鏈均具有確定的末端特征，基于GF集及其求交定理可以方便的進行并聯(lián)機器人的型綜合。另外，利用描述機器人性能的GF集對人形機器人構(gòu)態(tài)進行了系統(tǒng)的分析，提出了站立、倒立、坐、躺等基本構(gòu)態(tài)，并對具有自交互的構(gòu)態(tài)進行了深入分析。本書的特點在于GF集概念的引入以及GF集間運算法則的建立。因此，僅僅基于集合以及點、線、面間的空間位置關(guān)系，就可以進行并聯(lián)機器人的型綜合。

作者簡介

暫缺《并聯(lián)機器人型綜合的GF集理論》作者簡介

圖書目錄

前言
符號與標(biāo)記
第一章　緒論
　1.1概述
　1.2機構(gòu)拓?fù)鋵W(xué)研究的意義
　1.3并聯(lián)機構(gòu)的應(yīng)用
　1.4機構(gòu)自由度計算公式
　1.5機構(gòu)型綜合的群論方法
　1.6機構(gòu)型綜合的圖論方法
　1.7機構(gòu)型綜合的螺旋理論
　1.8機構(gòu)型綜合的線性變換方法
　1.9機構(gòu)型綜合的單開鏈方法
　1.10本書內(nèi)容
第二章機器人末端特征GF集及其特性
　2.1概述
　2.2GF集的定義
　2.3GF集的分類
　2.4GF集的合成定律
　　2.4.1移動特征合成定律
　　2.4.2轉(zhuǎn)動特征合成定律
　2.5并聯(lián)機構(gòu)拓?fù)涞臉?gòu)成條件
第三章　GF集的求交運算法則
　3.1概述
　3.2GF集求交運算的性質(zhì)
　3.3GF集的求交運算定理
　　3.3.1第一類與第一類純移動味集求交定理
　　3.3.2兩個具有一維轉(zhuǎn)動特征的第一類GF集求交定理
　　3.3.3兩個具有二維轉(zhuǎn)動特征的第一類GF集求交定理
　　3.3.4兩個具有三維轉(zhuǎn)動特征的第一類GF集求交定理
　　3.3.5兩個具有一維轉(zhuǎn)動特征的第一類與第二類GF集求交定理
　　……
第四章　給定末端特征的機器人支鏈設(shè)計
第五章　移動并聯(lián)機器人型綜合
第六章　具有一維轉(zhuǎn)動特征的并聯(lián)機器人型綜合
第七章　具有二維轉(zhuǎn)動特征的并聯(lián)機器人型綜合
第八章　具有三維轉(zhuǎn)動特征的并聯(lián)機器人型綜合
第九章　二至六自由度并聯(lián)微操作機器人構(gòu)型
第十章　重載操作機的構(gòu)型
參考文獻