自動(dòng)控制原理教程（第2版）

第1章緒論（1）
1.1自動(dòng)控制理論及應(yīng)用（1）
1.2自動(dòng)控制理論的基本內(nèi)容（1）
1.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)（2）
1.3.1按信號(hào)傳遞路徑分類(lèi)（2）
1.3.2按控制作用的特點(diǎn)分類(lèi)（3）
1.3.3控制系統(tǒng)的其他類(lèi)型（4）
1.4自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成（4）
1.5自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求（5）
1.6自動(dòng)控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)工具（6）
1.7控制系統(tǒng)實(shí)例（7）
小結(jié)（9）
習(xí)題1（9）
第2章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型（12）
2.1控制系統(tǒng)的微分方程（12）
2.1.1列寫(xiě)控制系統(tǒng)微分方程的步驟（12）
2.1.2實(shí)例（12）
2.1.3線(xiàn)性定常微分方程的求解（14）
2.2控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)（15）
2.2.1傳遞函數(shù)（15）
2.2.2典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)（16）
2.2.3控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)（19）
2.3控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（20）
2.3.1動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的概念和組成（20）
2.3.2幾個(gè)基本概念及術(shù)語(yǔ)（20）
2.3.3動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的繪制（22）
2.3.4動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的化簡(jiǎn)（23）
2.4信號(hào)流圖（26）
2.4.1信號(hào)流圖的組成要素及其術(shù)語(yǔ)（26）
2.4.2信號(hào)流圖的代數(shù)運(yùn)算（27）
2.4.3信號(hào)流圖的繪制（28）
2.4.4信號(hào)流圖的梅遜公式（30）
2.5在MATLAB中系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的表示（31）
2.5.1傳遞函數(shù)模型（31）
2.5.2零、極點(diǎn)（ZPK）模型（32）
2.5.3控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型之間的轉(zhuǎn)換（33）
2.5.4系統(tǒng)的連接（34）
小結(jié)（36）
習(xí)題2（36）
第3章控制系統(tǒng)的時(shí)域分析（40）
3.1穩(wěn)定性和代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)（40）
3.1.1穩(wěn)定性的概念（40）
3.1.2線(xiàn)性系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件（41）
3.1.3勞斯判據(jù)（42）
3.1.4控制系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性（45）
3.2控制系統(tǒng)的典型輸入信號(hào)和時(shí)域性能指標(biāo)（46）
3.2.1典型輸入信號(hào)（46）
3.2.2時(shí)域性能指標(biāo)（48）
3.3一階系統(tǒng)的時(shí)域分析（49）
3.3.1一階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（49）
3.3.2一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)（49）
3.3.3一階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)（50）
3.3.4一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)（51）
3.4二階系統(tǒng)的時(shí)域分析（51）
3.4.1二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（51）
3.4.2二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)（52）
3.4.3二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)（54）
3.5高階系統(tǒng)分析（58）
3.5.1高階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)（58）
3.5.2閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)（60）
3.6控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差分析（60）
3.6.1穩(wěn)態(tài)誤差定義（60）
3.6.2控制系統(tǒng)的類(lèi)型（61）
3.6.3給定穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算（61）
3.6.4擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算（64）
3.7基本控制規(guī)律的分析（66）
3.7.1比例（P）控制（66）
3.7.2積分（I）控制（67）
3.7.3比例加積分（PI）控制（67）
3.7.4比例加微分（PD）控制（68）
3.7.5比例加積分加微分（PID）控制（70）
3.8用MATLAB進(jìn)行系統(tǒng)時(shí)域分析（70）
3.8.1應(yīng)用MATLAB分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性（71）
3.8.2應(yīng)用MATLAB進(jìn)行部分分式展開(kāi)（72）
3.8.3應(yīng)用MATLAB分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性（73）
3.8.4應(yīng)用MATLAB獲得響應(yīng)曲線(xiàn)和性能指標(biāo)（79）
小結(jié)（80）
習(xí)題3（81）
第4章控制系統(tǒng)的根軌跡法（84）
4.1根軌跡的基本概念（84）
4.1.1根軌跡圖（84）
4.1.2根軌跡的幅值條件和相位條件（85）
4.2繪制根軌跡的基本規(guī)則（86）
4.3控制系統(tǒng)性能的根軌跡法分析（97）
4.3.1確定閉環(huán)極點(diǎn)（97）
4.3.2系統(tǒng)閉環(huán)零、極點(diǎn)位置與系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)的關(guān)系（98）
4.3.3增加開(kāi)環(huán)零點(diǎn)、開(kāi)環(huán)極點(diǎn)對(duì)根軌跡的影響（99）
4.4廣義根軌跡及其他多種根軌跡（100）
4.4.1廣義根軌跡（100）
4.4.2多回路系統(tǒng)的根軌跡繪制（101）
4.4.3正反饋回路的根軌跡（103）
4.5應(yīng)用MATLAB進(jìn)行根軌跡分析（105）
4.5.1繪制零、極點(diǎn)圖（105）
4.5.2繪制基本根軌跡圖（106）
4.5.3確定阻尼比軌跡、無(wú)阻尼自然振蕩頻率n軌跡和根軌跡上任意點(diǎn)的開(kāi)環(huán)根軌跡增益（109）
小結(jié)（112）
習(xí)題4（112）
第5章控制系統(tǒng)的頻率特性法（115）
5.1頻率特性的基本概念（115）
5.1.1頻率特性的定義（115）
5.1.2頻率特性的性質(zhì)（117）
5.1.3頻率特性的表示方法（118）
5.2奈氏曲線(xiàn)（119）
5.2.1典型環(huán)節(jié)的奈氏曲線(xiàn)（120）
5.2.2系統(tǒng)開(kāi)環(huán)奈氏曲線(xiàn)的繪制（123）
5.2.3奈氏曲線(xiàn)的一般繪制步驟（125）
5.3對(duì)數(shù)頻率特性曲線(xiàn)（伯德圖）（128）
5.3.1典型環(huán)節(jié)的伯德圖（128）
5.3.2系統(tǒng)開(kāi)環(huán)伯德圖的繪制（134）
5.3.3最小相位系統(tǒng)（137）
5.4奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)（138）
5.4.1系統(tǒng)開(kāi)環(huán)與閉環(huán)零、極點(diǎn)間的關(guān)系（138）
5.4.2幅角定理（138）
5.4.3奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)（139）
5.4.4奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)在伯德圖上的應(yīng)用（144）
5.5控制系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性（145）
5.6頻率特性與系統(tǒng)性能指標(biāo)的關(guān)系（148）
5.6.1閉環(huán)頻率特性及其性能指標(biāo)（148）
5.6.2控制系統(tǒng)頻域性能指標(biāo)與時(shí)域性能指標(biāo)的關(guān)系（149）
5.6.3開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性與系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的關(guān)系（152）
5.7用MATLAB進(jìn)行頻域分析（154）
小結(jié)（165）
習(xí)題5（165）
第6章控制系統(tǒng)的校正方法（169）
6.1系統(tǒng)校正的基本概念（169）
6.1.1性能指標(biāo)（169）
6.1.2校正裝置的設(shè)計(jì)方法（170）
6.1.3校正方式（170）
6.2串聯(lián)校正（171）
6.2.1超前校正（171）
6.2.2滯后校正（176）
6.2.3滯后-超前校正（180）
6.2.4超前、滯后和滯后-超前校正的比較（182）
6.3串聯(lián)校正的期望開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性設(shè)計(jì)法（183）
6.4工程設(shè)計(jì)法（187）
6.5反饋校正（189）
6.6應(yīng)用MATLAB進(jìn)行系統(tǒng)校正與設(shè)計(jì)（194）
小結(jié)（203）
習(xí)題6（204）
第7章非線(xiàn)性控制系統(tǒng)分析（207）
7.1非線(xiàn)性控制系統(tǒng)的基本概念和特點(diǎn)（207）
7.1.1典型非線(xiàn)性特性（207）
7.1.2非線(xiàn)性系統(tǒng)的特點(diǎn)（209）
7.1.3非線(xiàn)性系統(tǒng)的研究方法（210）
7.2描述函數(shù)法（210）
7.2.1描述函數(shù)法的基本思想與應(yīng)用前提（210）
7.2.2描述函數(shù)的定義（211）
7.2.3典型非線(xiàn)性環(huán)節(jié)的描述函數(shù)（212）
7.2.4組合非線(xiàn)性環(huán)節(jié)的描述函數(shù)（213）
7.2.5基于描述函數(shù)的非線(xiàn)性系統(tǒng)穩(wěn)定性分析（214）
7.2.6非線(xiàn)性系統(tǒng)存在周期運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性分析（214）
7.3相平面法（217）
7.3.1基本概念（217）
7.3.2相平面圖繪制方法（217）
7.3.3相平面、相軌跡的特點(diǎn)（219）
7.3.4奇點(diǎn)和奇線(xiàn)（219）
7.3.5非線(xiàn)性系統(tǒng)的相平面法分析（222）
7.3.6非線(xiàn)性系統(tǒng)相平面分區(qū)線(xiàn)性化方法（223）
7.4應(yīng)用MATLAB進(jìn)行非線(xiàn)性控制系統(tǒng)分析（224）
7.4.1非線(xiàn)性系統(tǒng)的線(xiàn)性化（224）
7.4.2直接求解非線(xiàn)性微分方程（225）
7.4.3運(yùn)用Simulink分析非線(xiàn)性系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)（225）
小結(jié)（227）
習(xí)題7（228）
第8章采樣控制系統(tǒng)分析（231）
8.1采樣控制系統(tǒng)的基本概念（231）
8.1.1采樣控制系統(tǒng)中的常用術(shù)語(yǔ)（231）
8.1.2采樣控制系統(tǒng)的研究方法（232）
8.2采樣過(guò)程和采樣定理（232）
8.2.1采樣控制系統(tǒng)的時(shí)間信號(hào)（232）
8.2.2信號(hào)采樣及其數(shù)學(xué)描述（232）
8.2.3采樣定理（234）
8.3信號(hào)的復(fù)現(xiàn)（235）
8.3.1信號(hào)保持器（235）
8.3.2零階保持器（236）
8.3.3零階保持器的實(shí)現(xiàn)（237）
8.4Z變換和脈沖傳遞函數(shù)（237）
8.4.1Z變換的定義（237）
8.4.2常用Z變換的方法（238）
8.4.3Z變換的基本定理（239）
8.4.4Z反變換（242）
8.4.5脈沖傳遞函數(shù)（244）
8.5采樣控制系統(tǒng)的性能分析（250）
8.5.1采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析（250）
8.5.2采樣控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能分析（254）
8.5.3采樣控制系統(tǒng)的給定穩(wěn)態(tài)誤差（258）
8.6用MATLAB進(jìn)行采樣控制系統(tǒng)分析（261）
8.6.1利用MATLAB函數(shù)對(duì)采樣控制系統(tǒng)進(jìn)行分析（261）
8.6.2用Simulink對(duì)采樣控制系統(tǒng)進(jìn)行建模分析（263）
8.6.3采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析（263）
小結(jié)（264）
習(xí)題8（265）
附錄A拉普拉斯變換（268）
A.1拉普拉斯變換的概念（268）
A.1.1拉普拉斯變換的定義式（268）
A.1.2常用函數(shù)的拉普拉斯變換（268）
A.2拉普拉斯變換的性質(zhì)（269）
A.2.1線(xiàn)性性質(zhì)（269）
A.2.2微分性質(zhì)（269）
A.2.3積分性質(zhì)（270）
A.2.4位移性質(zhì)（270）
A.2.5延遲性質(zhì)（270）
A.2.6相似性質(zhì)（271）
A.2.7初值定理（271）
A.2.8終值定理（271）
A.3拉普拉斯反變換（272）
A.3.1F（s）的所有極點(diǎn)都是不相等的實(shí)數(shù)（272）
A.3.2F（s）的極點(diǎn)包含有共軛復(fù)數(shù)（273）
A.3.3F（s）的極點(diǎn)包含有相等的實(shí)數(shù)（273）
附錄B常用函數(shù)的拉普拉斯變換與Z變換對(duì)照表（275）
附錄CMATLAB簡(jiǎn)介（276）
C.1MATLAB概述（276）
C.2MATLAB的運(yùn)行環(huán)境（276）
C.2.1MATLAB的運(yùn)行方式（276）
C.2.2MATLAB的窗口（277）
C.2.3MATLAB的幫助系統(tǒng)（277）
C.3MATLAB的數(shù)值計(jì)算（278）
C.3.1MATLAB的數(shù)據(jù)類(lèi)型（278）
C.3.2符號(hào)運(yùn)算（279）
C.3.3矩陣運(yùn)算（280）
C.3.4關(guān)系運(yùn)算和邏輯運(yùn)算（280）
C.4MATLAB的程序設(shè)計(jì)（281）
C.4.1M文件編程（281）
C.4.2程序流程的控制（282）
參考文獻(xiàn)（283）