全方位移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)論

前言
上篇 全方位移動(dòng)機(jī)器人
　第1章 全方位移動(dòng)機(jī)器人介紹
　　1.1 引言
　　1.2 移動(dòng)機(jī)器人
　　1.3 全方位移動(dòng)機(jī)器人
　　1.4 移動(dòng)機(jī)器人控制問題
　　1.4.1 傳統(tǒng)控制方法
　　1.4.2 智能控制方法
　　1.5 移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問題
　　1.6 上篇介紹
　　參考文獻(xiàn)
　第2章 全方位移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
　　2.1 引言
　　2.2 機(jī)器人的定義與結(jié)構(gòu)
　　2.2.1 廣義運(yùn)動(dòng)學(xué)
　　2.2.2 典型結(jié)構(gòu)
　　2.2.3 OWNR
　　參考文獻(xiàn)
　第3章 全方位移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制
　　3.1 引言
　　3.2 全方位移動(dòng)機(jī)器人的輪系結(jié)構(gòu)
　　3.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
　　3.3.1 模型建立
　　3.3.2 幾種特殊的運(yùn)動(dòng)方式
　　3.3.3 模型分析
　　3.3.4 完整與非完整約束
　　3.3.5 電機(jī)轉(zhuǎn)速的影響
　　3.4 基于運(yùn)動(dòng)學(xué)的跟蹤控制
　　3.4.1 控制器設(shè)計(jì)
　　3.4.2 仿真分析
　　3.5 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)
　　3.5.1 機(jī)器人速度控制器的實(shí)現(xiàn)
　　3.5.2 基本導(dǎo)航功能
　　3.6 本章小結(jié)
　　參考文獻(xiàn)
　第4章 全方位移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)與擠壓力同時(shí)控制
　　4.1 引言
　　4.2 動(dòng)力學(xué)模型
　　4.2.1 模型1——整體動(dòng)力學(xué)模型
　　4.2.2 模型2——分體動(dòng)力學(xué)模型
　　4.3 運(yùn)動(dòng)控制
　　4.3.1 基于模型1的運(yùn)動(dòng)控制
　　4.3.2 基于模型2的運(yùn)動(dòng)控制
　　4.4 擠壓力控制
　　4.5 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與擠壓力同時(shí)控制
　　4.5.1 機(jī)器人本體轉(zhuǎn)向情形
　　4.5.2 機(jī)器人本體不轉(zhuǎn)向情形
　　4.6 仿真分析
　　4.6.1 機(jī)器人本體轉(zhuǎn)向情形
　　4.6.2 機(jī)器人本體不轉(zhuǎn)向情形
　　4.7 本章小結(jié)
　　參考文獻(xiàn)
　第5章 基于概率路徑圖的機(jī)器人路徑規(guī)劃
　　5.1 引言
　　5.2 相關(guān)內(nèi)容
　　5.2.1 PRM
　　5.2.2 模擬退火
　　5.3 優(yōu)化路徑規(guī)劃器
　　5.3.1 新路徑的產(chǎn)生
　　5.3.2 路徑評(píng)價(jià)函數(shù)
　　5.4 仿真分析
　　5.5 本章小結(jié)
　　參考文獻(xiàn)
　第6章 基于蟻群優(yōu)化的機(jī)器人路徑規(guī)劃
　　6.1 引言
　　6.2 ACO
　　6.2.1 螞蟻的捕食行為
　　6.2.2 基本ACO
　　6.2.3 仿真分析
　　6.3 基于改進(jìn)ACO的機(jī)器人路徑規(guī)劃
　　6.3.1 離散域的機(jī)器人規(guī)劃問題
　　6.3.2 改進(jìn)ACO算法
　　6.3.3 仿真分析
　　6.4 基于APF導(dǎo)向ACO的機(jī)器人路徑規(guī)劃
　　6.4.1 基于APF的機(jī)器人路徑規(guī)劃
　　6.4.2 APF導(dǎo)向ACO算法
　　6.4.3 仿真分析
　　6.5 本章小結(jié)
　　參考文獻(xiàn)
下篇 全方位移動(dòng)機(jī)械手
　第7章 全方位移動(dòng)機(jī)械手介紹
　　7.1 引言
　　7.2 全方位移動(dòng)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
　　7.3 全方位移動(dòng)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制
　　7.4 下篇介紹
　　參考文獻(xiàn)
　第8章 全方位移動(dòng)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)
　　8.1 引言
　　8.2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
　　8.3整體運(yùn)動(dòng)學(xué)
　　8.4 可操作度分析
　　8.4.1 廣義可操作度定義
　　8.4.2 奇異位姿
　　8.4.3 可操作度分析
　　8.4.4 方向可操作度分析
　　8.4.5 全方位移動(dòng)平臺(tái)與差分驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)的比較
　　8.5 本章小結(jié)
　　參考文獻(xiàn)
　第9章 全方位移動(dòng)機(jī)械手的分級(jí)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
　　9.1 引言
　　9.2 遺傳算法簡(jiǎn)介
　　9.3 基于遺傳算法的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
　　9.3.1 目標(biāo)位姿的確定
　　9.3.2 全方位移動(dòng)平臺(tái)位置的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
　　9.3.3 機(jī)械手的路徑規(guī)劃及與全方位移動(dòng)平臺(tái)姿態(tài)的協(xié)調(diào)
　　9.4 仿真分析
　　9.5 本章小結(jié)
　　參考文獻(xiàn)
　第10章 末端任務(wù)給定的動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
　　10.1 引言
　　10.2 靜態(tài)規(guī)劃
　　10.2.1 給定任務(wù)的離散化
　　10.2.2 隨機(jī)位姿的產(chǎn)生
　　10.2.3 路圖的構(gòu)建及搜索
　　10.3 動(dòng)態(tài)規(guī)劃
　　10.3.1 動(dòng)態(tài)避障策略
　　10.3.2 局部規(guī)劃器
　　10.3.3 動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法
　　10.4 仿真分析
　　10.4.1 靜態(tài)規(guī)劃
　　10.4.2 動(dòng)態(tài)規(guī)劃
　　10.5 本章小結(jié)
　　參考文獻(xiàn)
　第11章 全方位移動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)
　　11.1 引言
　　11.2 分體運(yùn)動(dòng)學(xué)
　　11.3 動(dòng)力學(xué)模型
　　11.3.1 整體動(dòng)力學(xué)模型
　　11.3.2 分體動(dòng)力學(xué)模型
　　11.4 全方位移動(dòng)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制
　　11.4.1 基于整體動(dòng)力學(xué)模型的跟蹤控制
　　11.4.2 基于分體動(dòng)力學(xué)模型的鎮(zhèn)定控制
　　11.5 仿真分析
　　11.6 本章小結(jié)
　　參考文獻(xiàn)
　第12章 全方位移動(dòng)機(jī)械手的滑模軌跡跟蹤控制
　　12.1 引言
　　12.2 滑模控制的基本理論
　　12.3 基于滑模方法的軌跡跟蹤控制
　　12.4 仿真分析
　　12.5 本章小結(jié)
　　參考文獻(xiàn)
　第13章 全方位移動(dòng)機(jī)械手的自適應(yīng)軌跡跟蹤控制
　　13.1 引言
　　13.2 自適應(yīng)控制基本理論
　　13.3 基于自適應(yīng)方法的軌跡跟蹤控制
　　13.4 仿真分析
　　13.5 本章小結(jié)
　　參考文獻(xiàn)
　第14章 全方位移動(dòng)機(jī)械手的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)軌跡跟蹤控制
　　14.1 引言
　　14.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制基本理論
　　14.2.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)成
　　14.2.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的函數(shù)逼近特性
　　14.3 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)控制
　　14.3.1 自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
　　14.3.2 自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂?
　　14.3.3 分離式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用
　　14.4 仿真分析
　　14.4.1 自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器仿真分析
　　14.4.2 自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂破鞣抡娣治?
　　14.5 本章小結(jié)
　　參考文獻(xiàn)