基于可靠性的海洋機器人軟件建模方法及仿真

第1章 緒論
1.1 什么是海洋機器人
1.2 海洋機器人的可靠，陸
1.3 水下機器人的發(fā)展現狀和研究動態(tài)
1.4 水面無人艇的發(fā)展現狀和研究動態(tài)
1.5 海洋機器人軟件可靠性技術現狀
1.5.1 軟件可靠性分類
1.5.2 軟件可靠性研究存在的主要問題
1.5.3 海洋機器人軟件可靠性研究
1.5.4 海洋機器人軟件建模技術研究現狀
1.5.5 海洋機器人系統仿真研究現狀
第2章 基于可靠性的軟件建模方法
2.1 海洋機器人系統的體系結構
2.2 基于語義Petri網的軟件建模步驟
2.3 語義Petri網的定義
2.3.1 HOOPN的定義
2.3.2 HOOPN的行為語義
2.4 SPN中面向對象的表現
2.4.1 信息隱藏
2.4.2 抽象
2.4.3 繼承實現
2.4.4 參變量的多態(tài)性
2.4.5 對象間的消息傳遞
2.4.6 對象實例化
2.5 SPN模型的展開
2.6 HOOPN模型的可達性分析
第3章 模型本體的構建
3.1 模型本體的構建
3.1.1 模型本體的構建準則
3.1.2 模型知識的本體表示
3.1.3 模型本體的結構
3.2 Petri網本體的核心概念集
3.2.1 基本元素概念集
3.2.2 結構元素概念集
3.2.3 特征元素概念集
3.2.4 概念間關系
3.2.5 概念公理
3.2.6 概念函數
3.3 UML本體的核心概念集
3.3.1 基本元素概念集
3.3.2 結構元素概念集
3.3.3 特征元素概念集
第4章 基于本體映射的模型自動轉化方法
4.1 本體概念的語義層次
4.2 基于本體映射的模型自動轉化步驟
4.3 相似度計算模型
4.3.1 基于特征的相似度計算
4.3.2 基于語義的相似度計算
4.3.3 綜合相似度計算策略
4.4 實驗對比
4.4.1 實驗設計
4.4.2 評估方法
4.4.3 實驗結果
4.4.4 與已有方法比較
4.5 分析與評價
第5章 AUV軟件系統的SPN模型
5.1 基于語義Petri網的AUV可靠性分析方法
5.2 AUV系統的UML模型
5.3 AUV系統的HOOPN模型
5.4 AUV控制系統可靠性分析
第6章 海洋機器人分布式仿真系統設計
6.1 仿真系統體系結構
6.1.1 硬件體系結構
6.1.2 軟件體系結構
6.1.3 信息集成中間件的體系結構
6.2 水下機器人六自由度水動力學仿真
6.2.1 坐標系和運動學方程
6.2.2 力、力矩和加速度
6.2.3 速度和位姿
6.2.4 水下機器人的動力學方程
6.3 環(huán)境仿真
6.3.1 潮流的特點
6.3.2 潮流的運動方程及求解
6.3.3 流函數生成海流場
6.4 水下機器人仿真試驗
6.4.1 半實物仿真
6.4.2 遠距離未知區(qū)域偵察試驗
6.4.3 管道跟蹤過程仿真
6.4.4 遠距離自主采樣過程仿真
后記
參考文獻