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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《工業(yè)機(jī)器人》為普通高等院?！笆晃濉币?guī)劃教材、普通高等院校機(jī)械類精品教材。全書(shū)共8章，內(nèi)容包括工業(yè)機(jī)器人的基本概念和基礎(chǔ)理論、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析、控制技術(shù)、與機(jī)器人相關(guān)的傳感技術(shù)、軌跡規(guī)劃、機(jī)器人語(yǔ)言，以及機(jī)器人在制造業(yè)和非制造業(yè)中的應(yīng)用。每章均附有習(xí)題。《工業(yè)機(jī)器人》的編寫立足于機(jī)器人理論知識(shí)和實(shí)際應(yīng)用技術(shù)的恰當(dāng)結(jié)合，強(qiáng)調(diào)工程實(shí)際應(yīng)用，以典型案例教學(xué)為主線，并將其貫穿于整個(gè)理論教學(xué)和實(shí)驗(yàn)教學(xué)的全過(guò)程?！豆I(yè)機(jī)器人》內(nèi)容全面、豐富，重點(diǎn)突出，層次清楚，既注意基礎(chǔ)理論，又強(qiáng)調(diào)知識(shí)的綜合應(yīng)用，注重反映當(dāng)今機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的新成就和新動(dòng)向，力求體現(xiàn)先進(jìn)性、實(shí)用性?！豆I(yè)機(jī)器人》可作為地方普通工科院校的機(jī)械工程及其自動(dòng)化、機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化、機(jī)械電子工程等機(jī)械類專業(yè)的教材，也適合作為廣大自學(xué)者的自學(xué)用書(shū)及工程技術(shù)人員的培訓(xùn)用書(shū)，對(duì)從事機(jī)器人技術(shù)研究工作的科技人員也有一定的參考價(jià)值。

作者簡(jiǎn)介

　　本書(shū)有河南科技大學(xué)\湖北工業(yè)大學(xué)\上海師范大學(xué)\蘭州理工大學(xué)等多校合作完成，請(qǐng)督促參編院校用書(shū).

圖書(shū)目錄

第1章　緒論
　1.1　機(jī)器人概述
　1.2　機(jī)器人的分類
　1.3　工業(yè)機(jī)器人的組成與技術(shù)參數(shù)
　1.4　本書(shū)主要內(nèi)容與教學(xué)要求
　習(xí)題
第2章　工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)
　2.1　工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)
　2.2　驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
　2.3　機(jī)身和臂部設(shè)計(jì)
　2.4　腕部設(shè)計(jì)
　2.5　手部設(shè)計(jì)
　2.6　行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
　習(xí)題
第3章　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.1　概述
3.2　物體在空間中的位姿描述
3.3　齊次坐標(biāo)變換
3.4　變換方程的建立
3.5　RPY角與歐拉角
3.6　機(jī)器人連桿D—H參數(shù)及其坐標(biāo)變換
3.7　建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程實(shí)例
3.8　機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
習(xí)題
第4章工業(yè)機(jī)器人靜力計(jì)算及動(dòng)力學(xué)分析
　4.1　速度雅可比矩陣與速度分析
　4.2　力雅可比矩陣與靜力計(jì)算
　4.3　工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析
　4.4　機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模和仿真
　習(xí)題
第5章　工業(yè)機(jī)器人控制
　5.1　機(jī)器人控制系統(tǒng)與控制方式
　5.2　單關(guān)節(jié)機(jī)器人模型和控制
　5.3　基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)的控制
　5.4　基于作業(yè)空間的伺服控制
　5.5　機(jī)器人末端操作器的力/力矩控制
　習(xí)題
第6章　工業(yè)機(jī)器人感覺(jué)系統(tǒng)
　6.1　工業(yè)機(jī)器人傳感器概述
　6.2　位置和位移傳感器
　6.3　速度傳感器
　6.4　接近覺(jué)傳感器
　6.5　觸覺(jué)傳感器
　6.6　工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)
　6.7　其他外部傳感器
　習(xí)題
第7章　工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與編程
7.1　工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃
7.2　關(guān)節(jié)空間法
7.3　直角坐標(biāo)空間法
7.4　軌跡的實(shí)時(shí)生成
7.5　工業(yè)機(jī)器人編程
7.6　工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言
7.7　工業(yè)機(jī)器人離線編程
習(xí)題
第8章　機(jī)器人的應(yīng)用
8.1　工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用準(zhǔn)則和步驟
8.2　機(jī)器人在制造業(yè)中的應(yīng)用
8.3　機(jī)器人在非制造業(yè)中的應(yīng)用
8.4　六足機(jī)器人課外科技制作
習(xí)題
參考文獻(xiàn)