無(wú)人飛行器航跡規(guī)劃

第1章　緒論
1.1　航跡規(guī)劃研究的背景和意義
1.2　無(wú)人飛行器航跡規(guī)劃綜述
1.2.1　無(wú)人飛行器航跡規(guī)劃問題
1.2.2　常用的航跡規(guī)劃方法
1.2.3　傳統(tǒng)航跡規(guī)劃算法存在的問題
1.3　本書的主要內(nèi)容和安排
第2章　無(wú)人飛行器航跡規(guī)劃建模
2.1　規(guī)劃空間表示方法
2.2　飛行航跡的表示方法
2.3　航跡代價(jià)
2.3.1　代價(jià)函數(shù)的選取
2.3.2　權(quán)系數(shù)的確定
2.4　巡航導(dǎo)彈航跡規(guī)劃模型
2.4.1　巡航導(dǎo)彈簡(jiǎn)介
2.4.2　航跡規(guī)劃模型
2.4.3　航跡的表示
2.4.4　航跡的約束條件
2.4.5　航跡評(píng)價(jià)
2.5　本章小結(jié)
第3章　離線航跡規(guī)劃方法
3.1　稀疏A*搜索算法
3.1.1　航跡節(jié)點(diǎn)的擴(kuò)展
3.1.2　算法描述
3.1.3　實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
3.2　基于飛行路線圖的自適應(yīng)航跡規(guī)劃
3.2.1　隨機(jī)路線圖方法
3.2.2　基于PRM方法的飛行路線圖
3.2.3　航跡再規(guī)劃原理
3.2.4　威脅/任務(wù)自適應(yīng)航跡規(guī)劃方法
3.2.5　仿真結(jié)果與分析
3.3　基于進(jìn)化計(jì)算的航跡規(guī)劃方法
3.3.1　進(jìn)化計(jì)算
3.3.2　基于進(jìn)化計(jì)算的航跡規(guī)劃方法——ERP
3.3.3　實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
3.4　本章小結(jié)
第4章　在線航跡規(guī)劃方法
4.1　無(wú)人飛行器在線實(shí)時(shí)航跡規(guī)劃方法
4.1.1　節(jié)點(diǎn)的擴(kuò)展與啟發(fā)式信息
4.1.2　算法描述
4.1.3　算法收斂性證明
4.1.4　算法改進(jìn)
4.1.5　模擬實(shí)驗(yàn)結(jié)果
4.2　針對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的飛行器在線航跡搜索算法
4.2.1　節(jié)點(diǎn)的擴(kuò)展與啟發(fā)式信息
4.2.2　算法描述
4.2.3　收斂性分析
4.2.4　算法改進(jìn)
4.2.5　實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
4.3　基于可行優(yōu)先準(zhǔn)則的實(shí)時(shí)航跡規(guī)劃方法
4.3.1　問題描述
4.3.2　引導(dǎo)點(diǎn)集
4.3.3　遺傳算法獲得引導(dǎo)點(diǎn)集
4.3.4　FFS算法的實(shí)現(xiàn)
4.3.5　改進(jìn)局部航跡的三維規(guī)劃
4.3.6　飛行狀態(tài)保持
4.3.7　動(dòng)態(tài)網(wǎng)格
4.3.8　目標(biāo)引導(dǎo)點(diǎn)
4.3.9　實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
4.4　本章小結(jié)
第5章　無(wú)人飛行器多航跡規(guī)劃方法與協(xié)同航跡規(guī)劃
5.1　多峰值函數(shù)優(yōu)化與進(jìn)化計(jì)算
5.2　K-均值聚類
5.3　基于進(jìn)化計(jì)算的UAV多航跡規(guī)劃方法
5.3.1　多種群進(jìn)化算法
5.3.2　UAV多航跡規(guī)劃方法
5.3.3　實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
5.4　基于時(shí)間協(xié)同的多航跡規(guī)劃方法
5.4.1　協(xié)同航程
5.4.2　協(xié)同代價(jià)函數(shù)
5.4.3　協(xié)同航跡搜索
5.4.4　實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
5.5　多飛行器協(xié)調(diào)航跡規(guī)劃
5.5.1　多UAV協(xié)調(diào)航跡規(guī)劃問題描述
5.5.2　協(xié)同進(jìn)化計(jì)算簡(jiǎn)介
5.5.3　多UAV協(xié)調(diào)航跡規(guī)劃進(jìn)化算法——CCRP
5.5.4　實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
5.6　本章小結(jié)
第6章　多飛行器任務(wù)分配
6.1　UAV任務(wù)分配的數(shù)學(xué)模型
6.1.1　UAV任務(wù)分配問題描述
6.1.2　UAV任務(wù)分配中的約束條件
6.1.3　UAV任務(wù)分配的數(shù)學(xué)模型
6.2　UAV任務(wù)分配的群論基礎(chǔ)
6.2.1　群的基本概念
6.2.2　確定性方法與交換群
6.2.3　啟發(fā)式算法與對(duì)稱群
6.3　基于對(duì)稱群的鄰域構(gòu)造方法
6.3.1　鄰域搜索中解的形式
6.3.2　鄰域定義的基本形式
6.3.3　鄰域構(gòu)造方法
6.4　基于對(duì)稱群的混合搜索策略
6.4.1　超啟發(fā)式算法的集中性與多樣性分析
6.4.2　進(jìn)化計(jì)算與禁忌搜索的結(jié)合
6.4.3　群論與禁忌搜索的結(jié)合
6.5　UAV任務(wù)分配算法
6.5.1　編碼方式
6.5.2　適應(yīng)值函數(shù)
6.5.3　進(jìn)化操作
6.5.4　算法小結(jié)
6.6　動(dòng)態(tài)環(huán)境中的UAV任務(wù)分配
6.6.1　任務(wù)執(zhí)行中的動(dòng)態(tài)環(huán)境
6.6.2　UAV任務(wù)再分配的一般策略
6.6.3　新增任務(wù)時(shí)的任務(wù)再分配算法
6.6.4　UAV失效時(shí)的任務(wù)再分配算法
6.7　仿真結(jié)果分析
6.7.1　仿真環(huán)境
6.7.2　靜態(tài)任務(wù)分配實(shí)驗(yàn)
6.7.3　動(dòng)態(tài)任務(wù)分配實(shí)驗(yàn)
6.8　本章小結(jié)
第7章　戰(zhàn)斧式巡航導(dǎo)彈及其航跡規(guī)劃系統(tǒng)
7.1　戰(zhàn)斧式巡航導(dǎo)彈簡(jiǎn)介
7.2　戰(zhàn)斧式巡航導(dǎo)彈發(fā)展歷程
7.2.1　BGM-109 Block I 戰(zhàn)斧系列巡航導(dǎo)彈
7.2.2　BGM-109 Block II 戰(zhàn)斧系列巡航導(dǎo)彈
7.2.3　BGM-109 BLOCK III 戰(zhàn)斧系列巡航導(dǎo)彈
7.2.4　BGM-109 BLOCK IV
7.2.5　BGM-109 BLOCK IV + 戰(zhàn)術(shù)戰(zhàn)斧
7.3　戰(zhàn)斧式巡航導(dǎo)彈航跡規(guī)劃系統(tǒng)發(fā)展歷程
7.3.1　戰(zhàn)區(qū)任務(wù)規(guī)劃中心
7.3.2　BlockIII任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)改進(jìn)型
7.3.3　戰(zhàn)術(shù)戰(zhàn)斧任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)
7.4　結(jié)束語(yǔ)
參考文獻(xiàn)