自主移動機器人設計與制作

第1章　破解機器人
1.1　到賽場看看機器人長什么樣
1.1.1　RoboCup中型組機器人
1.1.2　RoboCup小型組機器人與FIRA微機器人
1.1.3　人形機器人及其舵機
1.1.4　其他機器人
1.2　把機器人大卸八塊
1.2.1　先說說SHAKEY機器人
1.2.2　機器人的功能結(jié)構(gòu)
1.2.3　機器人的硬件結(jié)構(gòu)
1.3　機器人并不神秘
第2章　先得有個身體——機器人總體與機械設計
2.1　機器人機械結(jié)構(gòu)總體設計
2.1.1　機器人總體設計方案
2.1.2　機器人機械系統(tǒng)的模塊化設計
2.2　先用輪子當足吧！
2.2.1　機器人的行走系統(tǒng)
2.2.2　全向輪介紹
2.2.3　行走機構(gòu)的布置方式
2.2.4　兩輪機器人
2.2.5　三輪機器人
2.2.6　四輪機器人
2.3　其實手和足是一樣的
2.3.1　帶球機構(gòu)
2.3.2　彈射機構(gòu)
2.3.3　機械臂
第3章　指揮部——機器人的大腦
3.1　計算機——機器人的大腦
3.1.1　機器人的“神經(jīng)通路”——計算機接口
3.1.2　計算機的輸入信息
3.1.3　實現(xiàn)機器人“智能”——計算機程序
3.1.4　計算機的輸出
3.2　圖像處理程序
3.2.1　圖像采集模塊
3.2.2　圖像分割
3.2.3　目標識別
3.3　決策和控制程序
3.3.1　決策程序
3.3.2　UDP通信程序
3.3.3　運動控制程序
3.3.4　RS一232串口通信程序
第4章　我在哪兒?周圍有什么?——機器人的傳感器
4.1　是“看見”不是看見
4.2　機器人常用的傳感器
4.2.1　攝像頭
4.2.2　超聲波傳感器
4.2.3　紅外傳感器
4.2.4　微機械陀螺儀
4.2.5　微機械加速度計
4.2.6　GPS定位
4.3　還有許多傳感器呢
4.4　傳感器的性能指標
4.5　傳感器信號的轉(zhuǎn)換
第5章　移形換位——機器人的運動控制..
5.1　先搞清楚“我要干什么”
5.2　讓指揮信號從“頭”達到“足”——運動控制系統(tǒng)方案
5.3　驅(qū)動電路設計
5.3.1　直流電機是如何旋轉(zhuǎn)的?
5.3.2　驅(qū)動電路該完成什么功能?
5.3.3　驅(qū)動電路設計原則
5.3.4　功能模塊1——H橋驅(qū)動
5.3.5　功能模塊2——電路控制
5.3.6　功能模塊3——過流保護
5.3.7　驅(qū)動電路器件選擇
5.4　控制電路設計
5.4.1　控制電路總體設計
5.4.2　功能模塊1——鑒相模塊
5.4.3　功能模塊2——測速模塊
5.4.4　控制電路器件選擇
5.5　控制程序設計
5.5.1　軟件設計的基本要求
5.5.2　編程語言的選擇
5.5.3　PID控制算法
5.5.4　系統(tǒng)測試程序設計
第6章　伙伴們，聯(lián)合起來——多智能體機器人
6.1　智能體與多智能體
6.1.1　智能體（agent）
6.1.2　多智能體系統(tǒng)（MAS）
6.1.3　MAS與機器人
6.2　多智能體的通信
6.2.1　無線局域網(wǎng)內(nèi)的機器人通信
6.2.2　利用無線電通信模塊的機器人通信
6.3　多智能體決策
6.3.1　集中式控制模式的決策
6.3.2　分布式控制模式的決策
第7章　一個完整的自主移動機器人示例
7.1　機械系統(tǒng)的裝配
7.1.1　輪系的裝配
7.1.2　下層本體的安裝
7.1.3　上層本體的安裝
7.1.4　機器人的本體
7.2　電路部分裝配
7.2.1　控制板
7.2.2　CPLD執(zhí)行板
7.2.3　驅(qū)動板
7.2.4　電路底板
7.2.5　電路整體安裝
7.3　系統(tǒng)軟件的構(gòu)成
7.3.1　場外教練程序
7.3.2　圖像處理程序
7.3.3　決策控制程序
第8章　你需要準備的工具
8.1　Visual C++編程語言
8.2　AutoCAD軟件
8.3　Protel軟件
8.4　Multisim軟件
8.5　Keil C51軟件
主要參考文獻