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內(nèi)容簡介

　　《仿人機器人》依照仿人機器人雙眼、雙手、雙腳、大腦的順序，首先詳細地介紹了仿人機器人立體視覺的基本原理、視覺模型、控制系統(tǒng)和控制方法。其次，對于仿人機器人五指形靈巧手的各個指關(guān)節(jié)及其驅(qū)動機構(gòu)、分布于各個手指和手掌上的觸覺傳感器、手—腕—臂控制方法和作業(yè)描述語言進行了深入的闡述。最后，對如何驅(qū)動仿人機器人二足步行機構(gòu)、仿人機器人虛擬示教方法和人機交互關(guān)鍵技術(shù)進行了全面的分析。此外，在相關(guān)的章節(jié)也給出了一個具有視覺和觸覺的仿人機器人（包括立體視覺裝置、五指形靈巧手和二足步行機構(gòu)等）完成若干作業(yè)的實例?！斗氯藱C器人》可以作為在機械制造、化工生產(chǎn)、核電維修、軍事戰(zhàn)斗、醫(yī)療手術(shù)、科學研究、辦公事務(wù)、教育娛樂、家庭服務(wù)等各個行業(yè)從事仿人機器人科學研究和應(yīng)用開發(fā)的科學工作者、工程技術(shù)人員和高等院校師生的參考書。

作者簡介

　　肖南峰，博士，男，1962年11月生，現(xiàn)為華南理工大學計算機科學與工程學院教授，博士生導師。2001年6月畢業(yè)于橫浜（濱）國立大學，獲工學博士學位；2001年9月至2002年9月在澳大利亞Deakin大學從事智能機器人研究。肖南峰博士先后主持和完成了二項國家自然科學基金項目、廣東省自然科學基金重點項目、教育部留學回國人員科研啟動基金項目、廣東省教育廳高?，F(xiàn)代教育技術(shù)“151工程”項目、華南理工大學“211工程”和“985工程”學科建設(shè)基金項目，以及教學研究基金項目等20余項與智能機器人相關(guān)的課題研究，在國內(nèi)外著名的學術(shù)刊物、IEEE國際會議和國內(nèi)學術(shù)會議上發(fā)表了近百篇論文，其中被SCI、EI、ISTP等三大索引收錄30多篇（次），已經(jīng)申請和獲得5項發(fā)明及實用新型專利和7個軟件版權(quán)。

圖書目錄

智能科學技術(shù)著作叢書》序
前言
第1章　緒論
第2章　立體視覺系統(tǒng)
2.1　機器視覺
2.2　立體視覺基礎(chǔ)
2.2.1　模式匹配原理
2.2.2　立體視覺處理
2.2.3　數(shù)據(jù)處理過程
2.3　立體視覺伺服
2.4　立體視覺系統(tǒng)構(gòu)成
2.4.1　系統(tǒng)組成
2.4.2　工作原理
2.5　立體視覺控制系統(tǒng)
2.5.1　控制系統(tǒng)分析
2.5.2　軟件和硬件設(shè)計
2.5.3　數(shù)據(jù)處理過程
2.5.4　接口電路設(shè)計
2.6　立體視覺控制實驗
2.6.1　人眼構(gòu)造與成像原理
2.6.2　兩眼運動控制神經(jīng)
2.6.3　兩眼運動控制系統(tǒng)
2.6.4　兩眼運動控制模型
2.6.5　兩眼運動控制仿真
第3章　立體視覺系統(tǒng)應(yīng)用
3.1　人臉追蹤與識別
3.2　人臉模式分析
3.2.1　人臉模式的特征提取
3.2.2　人臉檢測算法
3.2.3　人臉定位算法
3.2.4　圖像校正
3.2.5　立體匹配
3.2.6　濃度圖提煉
3.2.7　深度分割
3.2.8　顏色分割
3.2.9　膚色空間定義
3.2.10　幾何與顏色信息融合
3.3　人臉跟蹤
3.4　人臉特征提取與識別
3.4.1　特征提取和識別方法
3.4.2　提取和識別算法設(shè)計
3.5　人臉追蹤與識別實驗
第4章　五指形靈巧手
4.1　機械手
4.2　靈巧手研究現(xiàn)狀
4.2.1　靈巧手代表性成果分析
4.2.2　五指形靈巧手研究成果分析
4.3　五指形靈巧手數(shù)學建模
4.3.1　數(shù)學建模的理論基礎(chǔ)
4.3.2　五指形靈巧手數(shù)學建模
4.3.3　五指形靈巧手運動學模型
4.4　五指形靈巧手設(shè)計
4.4.1　五指形靈巧手構(gòu)成
4.4.2　執(zhí)行器控制裝置構(gòu)成
4.4.3　分布式觸覺傳感器
4.5　雙腕協(xié)調(diào)控制
4.5.1　雙腕協(xié)調(diào)控制特征
4.5.2　控制系統(tǒng)設(shè)計
第5章　五指形靈巧手作業(yè)
5.1　作業(yè)描述系統(tǒng)
5.1.1　機器人程序設(shè)計語言
5.1.2　狀態(tài)和事件
5.1.3　狀態(tài)行動事件網(wǎng)絡(luò)
5.2　雙腕協(xié)調(diào)作業(yè)
5.2.1　抓紙作業(yè)實驗
……
第6章　二足步行建模與控制
第7章　二足步行機構(gòu)設(shè)計與示教
第8章　網(wǎng)絡(luò)計算平臺
第9章　人機交互技術(shù)
第10章　智能交互模型
參考文獻