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內(nèi)容簡介

　　本書介紹采用CRS機(jī)器人構(gòu)建的全口義齒排牙機(jī)器人系統(tǒng)，內(nèi)容包括全口義齒排牙的口腔修復(fù)學(xué)基礎(chǔ)、排牙算法、三維交互式排牙及其軟件開發(fā)、采用CRS機(jī)器人實(shí)現(xiàn)全口義齒排牙、CRS機(jī)器人的軌跡規(guī)劃及控制、CRS機(jī)器人系統(tǒng)的排牙實(shí)驗(yàn)、用微型多指靈巧手排牙、采用多機(jī)器人操作機(jī)排牙。本書可供從事口腔修復(fù)醫(yī)學(xué)、機(jī)器人技術(shù)、生物醫(yī)學(xué)工程、機(jī)械電子工程的醫(yī)生、技師、教師、工程師和研究生等專業(yè)人士閱讀和參考。

作者簡介

　　張永德，1965年8月出生，遼寧省清原縣人。哈爾濱理工大學(xué)機(jī)械動(dòng)力工程學(xué)院教授。1999年3月于哈爾濱工業(yè)大學(xué)獲工學(xué)博士學(xué)位，2001年12月在北京理工大學(xué)機(jī)器人研究中心完成博±后研究。曾在香港城市大學(xué)、新加坡南洋理工大學(xué)和美國羅徹斯特大學(xué)進(jìn)行合作研究。講授機(jī)械工程專業(yè)的多門本科生及研究生課程。主要研究方向?yàn)獒t(yī)用機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、仿生機(jī)器人的相關(guān)理論和應(yīng)用問題。完成各類科研項(xiàng)目9項(xiàng)，發(fā)表論文70余篇，編寫教材2部。目前主要承擔(dān)國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“多操作機(jī)全口義齒排牙的機(jī)理及實(shí)驗(yàn)研究”，哈爾濱市留學(xué)基金項(xiàng)目“超聲引導(dǎo)下經(jīng)會(huì)陰前列腺穿刺活檢機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究”等項(xiàng)目。

圖書目錄

第1章　緒論
1.1 醫(yī)用機(jī)器人的研究進(jìn)展
1.2 口腔修復(fù)機(jī)器人的國內(nèi)外研究綜述
1.3　機(jī)器人排牙的目的和意義
1.4　機(jī)器人排牙的研究基礎(chǔ)和背景
第2章　全口義齒排牙的口腔修復(fù)學(xué)基礎(chǔ)
　2.1　排牙原則
　2.2　牙齒的常規(guī)排列
　2.2.1　前牙的常規(guī)排列
　 2.2.2　后牙的常規(guī)排列
　2.3　排牙順序
　2.4　牙的型號(hào)選擇
　 2.4.1　前牙的選擇
　2.4.2　后牙的選擇
第3章　排牙算法
3.1　散牙描述
3.2　無牙頜弓及牙弓的數(shù)學(xué)模型
3.3　人工牙列和無牙頜弓的曲線形狀適配方程
3.4　牙在牙弓曲線上的位置計(jì)算
3.5　散牙長方體在牙弓曲線上位置的調(diào)整
3.6　排牙規(guī)則的實(shí)現(xiàn)
第4章　三維交互式排牙及其軟件開發(fā)
　4.1　軟件的總體介紹
　 4.1.1　開發(fā)環(huán)境和開發(fā)工具
　 4.1.2　界面設(shè)計(jì)
　4.1.3　流程控制
　 4.1.4　主要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
　4.1.5　文件管理
　4.2　專家預(yù)排模塊
　4.3　模擬顯示和交互調(diào)整模塊
4.3.1　計(jì)算機(jī)的圖形顯示
4.3.2　弓形曲線的顯示和牙弓參數(shù)的調(diào)整
4.3.3　義齒牙列的顯示和義齒位姿的調(diào)整
第5章　采用CRS機(jī)器人實(shí)現(xiàn)全口義齒排牙
5.1　全口義齒機(jī)器人制作系統(tǒng)總論
5.2　系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)
5.3　系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
5.4　部分硬件的設(shè)計(jì)制作
5.4.1　專用電磁手爪的設(shè)計(jì)制作
5.4.2　光纜線的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)制作及光源的改造
5.4.3　工作臺(tái)及排牙盛膠托盤的設(shè)計(jì)及制作
5.4.4　光敏材料的試驗(yàn)
第6章　CRS機(jī)器人的軌跡規(guī)劃及控制
　6.1　排牙器排牙法
　6.2　三維模擬排牙與機(jī)器人實(shí)際排牙的坐標(biāo)變換關(guān)系
6.2.1　義齒與定位過渡塊的位姿變換
6.2.2　定位過渡塊位姿參數(shù)的計(jì)算
　6.3　RAPL機(jī)器人語言
　6.4　機(jī)器人工具末端的偏置量設(shè)置
　6.5　電磁手爪和光敏燈的控制
　6.6　機(jī)器人軌跡規(guī)劃
6.6.1　機(jī)器人軌跡規(guī)劃的算法
6.6.2　機(jī)器人實(shí)際排牙的軌跡規(guī)劃
6.7　機(jī)器人控制程序的編制
第7章　CRS機(jī)器人系統(tǒng)的排牙實(shí)驗(yàn)
7.1　排牙實(shí)驗(yàn)的意義和患者頜弓參數(shù)的測(cè)量
7.2　機(jī)器人系統(tǒng)制作牙列
7.3　手工制作牙列
7.4　排牙實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
第8章　用微型多指靈巧的排牙
第9章　采用多機(jī)器人操作機(jī)排牙
第10章　包含14個(gè)獨(dú)立操作機(jī)的排牙機(jī)器人設(shè)計(jì)
參考文獻(xiàn)