仿人機器人

第1章　仿人機器人概論  
第2章　運動學  
2. 1　坐標變換  
2. 1. 1　世界坐標系  
2. 1. 2　局部坐標系和齊次變換  
2. 1. 3　局部坐標系之間的相對性  
2. 1. 4　齊次變換的鏈乘法則  
2. 2　轉動特性  
2. 2. 1　滾動. 俯仰和偏擺  
2. 2. 2　旋轉矩陣的含義  
2. 2. 3　旋轉矩陣的逆陣  
2. 2. 4　角速度矢量  
2. 2. 5　旋轉矩陣的微分與角速度矢量  
2. 2. 6　角速度矢量的積分與矩陣指數之間的關系  
2. 2. 7　矩陣的對數  
2. 3　三維空間中的速度  
2. 3. 1　單個物體的速度和角速度  
2. 3. 2　兩個物體的速度和角速度  
2. 4　機器人的數據結構和編程  
2. 4. 1　數據結構  
2. 4. 2　用遞歸方法編程  
2. 5　仿人機器人的運動學  
2. 5. 1　模型的建立  
2. 5. 2　由關節(jié)角求連桿的位姿：正運動學  
2. 5. 3　由連桿的位姿求關節(jié)角：逆運動學  
2. 5. 4　逆運動學的數值解法  
2. 5. 5　雅可比  
2. 5. 6　關節(jié)速度. 連桿的速度和角速度的計算  
2. 5. 7　奇異姿態(tài)  
2. 5. 8　附錄：輔助函數  
第3章　ZMP和動力學  
3. 1 ZMP和地面反作用力  
3. 1. 1 ZMP概述  
3. 1. 2 二維分析  
3. 1. 3 三維分析  
3. 2　ZMP的測量  
3. 2. 1　一般情況  
3. 2. 2　單腳ZMP  
3. 2. 3　考慮雙足時的ZMP  
3. 3　仿人機器人的動力學  
3. 3. 1　仿人機器人的運動和地面作用力  
3. 3. 2 動量  
3. 3. 3　角動量  
3. 3. 4　剛體的角動量和慣性張量  
3. 3. 5　機器人質心的計算  
3. 3. 6　機器人動量的計算  
3. 3. 7　機器人角動量的計算  
3. 4　基于機器人運動的ZMP計算  
3. 4. 1　ZMP的推導  
3. 4. 2　ZMP的近似計算  
3. 5　對ZMP的幾點說明  
3. 5. 1　兩種解釋  
3. 5. 2　因質心加速度的影響ZMP可在支撐多邊形之外嗎  
3. 5. 3　ZMP的局限性  
3. 6　附錄：凸集和凸包  
第4章 雙足步行  
4. 1 怎樣實現雙足步行  
4. 2 二維步行模式的生成  
4. 2. 1 二維倒立擺..  
4. 2. 2 線性倒立擺的運動特性  
4. 2. 3 軌道能量  
4. 2. 4 支撐腳的切換  
4. 2. 5 簡單的雙足步態(tài)規(guī)劃  
4. 2. 6 向凸凹路面上的推廣  
4. 3 三維步行模式的生成  
4. 3. 1 三維線性倒立擺  
4. 3. 2 三維線性倒立擺的特性  
4. 3. 3 三維步行模式的生成  
4. 3. 4 雙足支撐階段的引入  
4. 3. 5 從線性倒立擺到多連桿模型  
4. 3. 6 在實際機器人上的應用舉例  
4. 4 基于ZMP的步行模式生成  
4. 4. 1 桌子-小車模型  
4. 4. 2 步行模式的離線生成  
4. 4. 3 步行模式的在線生成  
4. 4. 4 基于預觀控制的動力學過濾器  
4. 5 步行穩(wěn)定器  
4. 5. 1 步行穩(wěn)定控制的基本原理  
4. 5. 2 Honda仿人機器人的穩(wěn)定控制  
4. 6 雙足動態(tài)步行技術的先鋒  
4. 7 雙足動態(tài)步行的其他實現方法  
4. 7. 1 被動步行  
4. 7. 2 非線性振擺和CPG  
4. 7. 3 學習和進化算法  
第5章 全身運動模式的生成  
5. 1 怎樣生成全身運動模式  
5. 2 粗略的全身運動模式的生成方法  
5. 2. 1 基于運動捕獲的生成法  
5. 2. 2 基于GUI的生成法  
5. 2. 3 多維空間高速搜索法  
5. 3 保證穩(wěn)定性的全身運動模式的變換方法  
5. 3. 1 動力學過濾器  
5. 3. 2 自動平衡器  
5. 3. 3 軀干軌跡補償算法  
5. 4 仿人機器人全身運動的遠程操作  
5. 4. 1 基于操作點切換的全身運動遠程指令法  
5. 4. 2 基于分解動量控制的全身運動生成  
5. 4. 3 在仿人機器人HRP-2上的實現和實驗  
5. 5 仿人機器人向后摔倒的緩沖動作  
5. 6 仿人機器人摔倒后的恢復動作  
第6章 動力學仿真  
6. 1 轉動剛體的動力學  
6. 1. 1 Euler運動方程  
6. 1. 2 剛體轉動的仿真  
6. 2 空間速度  
6. 2. 1 空間速度的定義  
6. 2. 2 空間速度的積分  
6. 3 剛體動力學  
6. 3. 1 Newton-Euler方程  
6. 3. 2 基于空間速度的動力學  
6. 3. 3 基于空間速度的剛體運動仿真  
6. 3. 4 陀螺運動仿真  
6. 4 剛體連桿系統(tǒng)的動力學  
6. 4. 1 考慮加速度的正運動學  
6. 4. 2 剛體連桿系統(tǒng)的逆動力學  
6. 4. 3 剛體連桿系統(tǒng)的正動力學  
6. 4. 4 動力學的Featherstone方法  
6. 5 本章的背景和雜談  
6. 6 附錄  
6. 6. 1 力和力矩  
6. 6. 2 子程序和函數  
參考文獻  
索引