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內容簡介

　　本書是一本系統(tǒng)介紹現(xiàn)代機構學和機械原理的專著。它介紹了現(xiàn)代的結構理論、機構的運動學分析、機構運動幾何學與運動學綜合、動力學基礎、機構動態(tài)靜力分析、機構的動力響應分析以及機構的動力綜合等專門學科理論。也是研究生學位課“高等機械原理”的教材和教學參考書。本書力求體現(xiàn)現(xiàn)代機構學與機器理論的新成果以及作者相關的科研成果，對傳統(tǒng)的基于幾何學的機構分析與綜合圖解法進行了簡單介紹和壓縮。讀者通過對本書的學習，可以為閱讀現(xiàn)代機構學與機器理論及機器人技術方面的文獻打下理論基礎。除用于研究生課程的教材和教學參考書之外，本書還適合于機械工程方面的科研設計人員。

作者簡介

　　陸震（1942-），無錫市人。1987年在北京航空學院獲博士學位，1994年批準為博士生導師?，F(xiàn)為北京航空航天大學機械工程及自動化學院教授，并擔任國際機器與機構理論聯(lián)盟（IFTOMM）機器人技術委員會委員等職。

圖書目錄

第一章　機構的結構理論
　1.1　運動副、運動鏈和機構
　1.2　機構的自由度
　1.3　機構的組成原理及平面機構的結構分類
　1.4　平面機構結構綜合理論的基礎知識
　習題
　參考文獻
第二章　平面機構運動學分析
　2.1　運動學分析的基本概念
　2.2　典型平面連桿機構的封閉矢量法
　2.3　直角坐標法
　2.4　機構的位置分析、速度分析和加速度分析
　2.5　基本桿組法
　習題
　參考文獻
第三章　空間連桿機構的運動學分析
　3.1　方向余弦陣和兩個共原點坐標系的坐標變換矩陣
　3.2　兩個不共原點坐標系的坐標變換
　3.3　Denavit—Hartenbur-g坐標系建立法
　3.4　典型空間連桿機構的位移分析
　3.5　空間機構的速度分析和加速度分析
　習題
　參考文獻
第四章　平面運動幾何學與平面機構運動學綜合
　4.1　位移矩陣與極點
　4.2　相關點共線和相關點共圓
　4.3　導向機構的綜合實例
　4.4　函數(shù)發(fā)生機構的綜合實例
　習題
　參考文獻
第五章　空間運動幾何學
　5.1　三維空間中剛體的位移與相關元素
　5.2　位移螺旋和chasles定理
　5.3　Rodrigues方程和螺旋位移矩陣
　5.4　用螺旋量計算運動剛體的位移、角速度和位移螺旋軸位置
　5.5　相關點
　5.6　反射及螺旋軸三角形
　5.7　對螺旋四邊形
　5.8　螺旋錐面
　5.9　鏡螺旋軸及鏡螺旋軸三角形
　參考文獻
第六章　動力學基礎
第七章　機構的動態(tài)靜力分析
第八章　機構的動力響應
第九章　機構的動力綜合
附錄1　代數(shù)曲線與代數(shù)曲面
附錄2　Newton-Raphson方法