自動(dòng)控制原理（第二版）

第二版前言
第一版前言.
第一章自動(dòng)控制概述
1.1引言
1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的初步概念
1.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類
1.3.1開環(huán)控制和閉環(huán)控制
1.3.2伺服系統(tǒng).定值控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)
1.3.3控制系統(tǒng)的其他類型
1.4控制系統(tǒng)的組成及對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求
1.4.1控制系統(tǒng)的基本組成
1.4.2對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求
習(xí)題
第二章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
2.1控制系統(tǒng)微分方程的建立
2.2傳遞函數(shù)
2.2.1傳遞函數(shù)的定義
2.2.2關(guān)于傳遞函數(shù)的幾點(diǎn)說明
2.2.3基本環(huán)節(jié)及其傳遞函數(shù)
2.2.4電氣網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)算阻抗與傳遞函數(shù)
2.3控制系統(tǒng)的框圖和傳遞函數(shù)
2.3.1框圖的概念和繪制
2.3.2框圖的變換規(guī)則
2.3.3閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
2.3.4框圖的化簡(jiǎn)
2.3.5梅森增益公式
2.3.6機(jī)電裝置的傳遞函數(shù)
2.4非線性方程的線性化
習(xí)題
第三章控制系統(tǒng)的時(shí)域分析法
3.1引言
3.1.1典型輸入信號(hào)
3.1.2單位沖激響應(yīng)
3.1.3系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)
3.1.4時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)
3.2一階系統(tǒng)的時(shí)域分析
3.2.1一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)
3.2.2一階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)
3.2.3單位沖激響應(yīng)
3.3二階系統(tǒng)的時(shí)域分析
3.3.1二階系統(tǒng)的典型形式
3.3.2二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)
3.3.3二階欠阻尼系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)
3.3.4二階系統(tǒng)計(jì)算舉例
3.3.5二階系統(tǒng)的單位沖激響應(yīng)
3.3.6二階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)
3.3.7初始條件不為零時(shí)二階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)
3.4高階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)概述
3.5控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性
3.5.1穩(wěn)定的概念
3.5.2線性定常系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件
3.5.3勞思穩(wěn)定判據(jù)
3.6控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差
3.6.1穩(wěn)態(tài)誤差的基本概念
3.6.2利用終值定理求穩(wěn)態(tài)誤差
3.6.3系統(tǒng)的型別與參考輸入的穩(wěn)態(tài)誤差
3.6.4擾動(dòng)信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差
3.6.5動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)法
3.7復(fù)合控制
3.7.1按輸入補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制
3.7.2按擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制
習(xí)題
第四章根軌跡法
4.1根軌跡的初步概念
4.2繪制根軌跡的基本規(guī)則
4.2.1根軌跡的分支數(shù)
4.2.2根軌跡的連續(xù)性與對(duì)稱性
4.2.3根軌跡的起點(diǎn)和終點(diǎn)
4.2.4根軌跡的漸近線
4.2.5實(shí)軸上的根軌跡
4.2.6根軌跡在實(shí)軸上的分離點(diǎn)與會(huì)合點(diǎn)
4.2.7根軌跡與虛軸的交點(diǎn)
4.2.8根軌跡的出射角與入射角
4.2.9閉環(huán)極點(diǎn)的和與積
4.2.10放大系數(shù)的求取
4.3按根軌跡分析控制系統(tǒng)
習(xí)題
第五章頻率特性法
5.1頻率特性的初步概念
5.2頻率特性的圖形
5.2.1極坐標(biāo)圖
5.2.2對(duì)數(shù)頻率特性圖
5.2.3最小相位系統(tǒng)
5.2.4Nichols圖
5.3Nyquist穩(wěn)定判據(jù)
5.3.1完整的頻率特性極坐標(biāo)圖
5.3.2Nyquist穩(wěn)定判據(jù)
5.3.3用開環(huán)伯德圖判定閉環(huán)穩(wěn)定性
5.4控制系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性
5.4.1相位裕度
5.4.2幅值裕度
5.5閉環(huán)頻率特性圖
5.5.1閉環(huán)頻率特性圖
5.5.2等M圓
5.5.3非單位反饋系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性
5.6頻率特性與控制系統(tǒng)性能的關(guān)系
5.6.1控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)
5.6.2二階系統(tǒng)性能指標(biāo)間的關(guān)系
5.6.3高階系統(tǒng)性能指標(biāo)間的關(guān)系
5.6.4開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性與性能指標(biāo)間的關(guān)系
5.7控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的初步概念
5.8PID控制器簡(jiǎn)述
5.8.1比例(P)控制器
5.8.2比例微分(PD)控制器
5.8.3積分(I)控制器
5.8.4比例積分(PI)控制器
5.8.5比例積分微分(PID)控制器
5,9超前補(bǔ)償
5.9.1超前補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的特性
5.9.2超前補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)
5.10滯后補(bǔ)償
5.10.1滯后補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的特性
5.10.2滯后補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)
5.11滯后超前補(bǔ)償..
5.11.1滯后超前網(wǎng)絡(luò)的特性
5.11.2補(bǔ)償原理與設(shè)計(jì)步驟
5.12串聯(lián)補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的期望幅頻特性設(shè)計(jì)方法
5.13反饋補(bǔ)償
5.13.1反饋的功能
5.13.2反饋補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)
5.14電子放大器的數(shù)學(xué)模型與補(bǔ)償方法
5.14.1電子放大器的數(shù)學(xué)模型
5.14.2放大器的內(nèi)部補(bǔ)償
5.14.3放大器的外部補(bǔ)償
習(xí)題
第六章典型非線性環(huán)節(jié)及其對(duì)系統(tǒng)的影響
6.1概述
6.1.1典型非線性環(huán)節(jié)
6.1.2非線性系統(tǒng)的特點(diǎn)
6.2描述函數(shù)法
6.2.1描述函數(shù)的基本概念,
6.2.2用描述函數(shù)分析非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性
習(xí)題
第七章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)
7.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述
7.2A／D轉(zhuǎn)換與采樣定理
7.2.1A／D轉(zhuǎn)換
7.2.2采樣定理
7.2.3采樣周期的選取
7.3D／A轉(zhuǎn)換
7.4z變換
7.4.1z變換
7.4.2z變換的基本定理
7.4.3z反變換
7.5之傳遞函數(shù)
7.5.1z傳遞函數(shù)的概念
7.5.2串聯(lián)環(huán)節(jié)的脈沖傳遞函數(shù)
7.5.3線性離散系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)
7.6線性離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性
7.6.1s平面到z平面的映射關(guān)系
7.6.2線性離散系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件
7.6.3勞思穩(wěn)定判據(jù)
7.7線性離散系統(tǒng)的時(shí)域分析
7.7.1極點(diǎn)在z平面上的分布與瞬態(tài)響應(yīng)
7.7.2線性離散系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)
7.7.3線性離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差
7.8數(shù)字控制器的模擬化設(shè)計(jì)
7.8.1模擬補(bǔ)償裝置的離散化方法
7.8.2模擬化設(shè)計(jì)舉例
7.8.3數(shù)字PID算式
7.8.4PD—PID雙?？刂?br />習(xí)題
第八章現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)
8.1狀態(tài)空間法的基本概念
8.2線性定常系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式的建立
8.2.1根據(jù)系統(tǒng)的工作原理建立狀態(tài)空間表達(dá)式
8.2.2根據(jù)微分方程和傳遞函數(shù)建立狀態(tài)空間表達(dá)式
8.2.3根據(jù)傳遞函數(shù)的實(shí)數(shù)極點(diǎn)建立狀態(tài)空間表達(dá)式
8.2.4狀態(tài)變量的非惟一性和特征值不變性
8.2.5狀態(tài)變量圖
8.3由狀態(tài)空間表達(dá)式求傳遞函數(shù)
8.4線性定常系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
8.4.1齊次狀態(tài)方程的解
8.4.2矩陣指數(shù)和狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì)
8.4.3非齊次狀態(tài)方程的解
8.5線性定常離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式
8.5.1由差分方程或z傳遞函數(shù)建立狀態(tài)方程
8.5.2定常系統(tǒng)狀態(tài)方程的離散化
8.5.3線性定常離散系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
8.6李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
8.6.1李雅普諾夫穩(wěn)定性的定義
8.6.2李雅普諾夫第一法(間接法)
8.6.3李雅普諾夫第二法(直接法)
8.6.4線性系統(tǒng)的李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
8.7線性系統(tǒng)的可控性與可觀測(cè)性
8.7.1線性系統(tǒng)的可控性與可控性判據(jù)
8.7.2線性系統(tǒng)的可觀測(cè)性與可觀性判據(jù)
8.7.3可控規(guī)范型和可觀測(cè)規(guī)范型
8.7.4對(duì)偶原理
8.7.5非奇異線性變換的不變特性和可控性與可觀測(cè)性判據(jù)的其他形式
8.8線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋與極點(diǎn)配置
8.8.1狀態(tài)反饋
8.8.2單變量控制系統(tǒng)的極點(diǎn)配置
8.9狀態(tài)觀測(cè)器
8.9.1全維狀態(tài)觀測(cè)器
8.9.2降維狀態(tài)觀測(cè)器
8.10二次型性能指標(biāo)的最優(yōu)控制
習(xí)題
第九章基于MATLAB的系統(tǒng)分析.設(shè)計(jì)與仿真
9.1引言
9.1.1進(jìn)入MATLAB操作環(huán)境和執(zhí)行MATLAB的命令與程序
9.1.2Simulink軟件包
9.2系統(tǒng)的初步概念與數(shù)學(xué)模型
9.2.1開環(huán)控制與閉環(huán)控制
9.2.2系統(tǒng)的穩(wěn)定性
9.2.3MATLAB函數(shù)簡(jiǎn)介
9.2.4系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
9.3系統(tǒng)的時(shí)域分析法
9.3.1系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng)
9.3.2線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性
9.3.3穩(wěn)態(tài)誤差
9.4根軌跡
9.4.1根軌跡的繪制
9.4.2基于根軌跡的系統(tǒng)設(shè)計(jì)
9.5頻率特性
9.5.1繪制Nyquist圖
9.5.2繪制Bode圖
9.5.3求穩(wěn)定裕度
9.6典型非線性環(huán)節(jié)
9.6.1飽和非線性
9.6.2間隙非線性
9.7計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)
9.8狀態(tài)空間法
9.8.1數(shù)學(xué)模型及相互轉(zhuǎn)換
9.8.2矩陣指數(shù)及狀態(tài)方程的解
9.8.3系統(tǒng)的穩(wěn)定性
9.8.4系統(tǒng)的可控性與可觀測(cè)性
9.8.5極點(diǎn)配置
9.8.6狀態(tài)觀測(cè)器
9.8.7帶觀測(cè)器的極點(diǎn)配置及最優(yōu)控制
附錄一拉普拉斯變換的基本特性
附錄二拉氏變換-z變換表
附錄三常用補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)
附錄四本書所用的MATLAB命令
參考文獻(xiàn)...