冗余自由度機(jī)器人原理及應(yīng)用

前言
緒論
參考文獻(xiàn)
第1章 冗余自由度機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)
1．1矢量空間
1．2基底和坐標(biāo)
1．3矩陣的廣義逆
1．4矩陣的奇異值分解
1．5矢量和矩陣的范數(shù)
1．6冗余自由度機(jī)器人控制常用的方法
1．7方向余弦矩陣和兩個(gè)共原點(diǎn)坐標(biāo)系的
坐標(biāo)變換
1．8 兩個(gè)不共原點(diǎn)的坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換
1．9 Denavit—Hartenburg坐標(biāo)系建立法
1．10剛體動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)
1．11拉格朗日(Lagrange)方程
1．12凱恩(Kane)方法
參考文獻(xiàn)
第2章 冗余自由度機(jī)器人的構(gòu)型設(shè)計(jì)
與綜合
2．1概述
2．2冗余自由度機(jī)器人的構(gòu)型設(shè)計(jì)
2．3冗余自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)的桿參數(shù)設(shè)計(jì)
參考文獻(xiàn)
第3章 冗余自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
3．1 冗余自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的基本問題
3．2梯度投影法
3．3加權(quán)最小范數(shù)解法
3．4運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化性能指標(biāo)日(g)
3．5冗余自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的解析解
3．6可優(yōu)化度
3．7廣義逆的數(shù)值算法
3．8擴(kuò)展雅可比矩陣法
3．9冗余自由度機(jī)器人避障的運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃
參考文獻(xiàn)
第4章 冗余自由度機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)控制
4．1速度與力的對偶關(guān)系
4．2動(dòng)力學(xué)基本方程
4．3 機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)控制的性能指標(biāo)
4．4關(guān)節(jié)力矩優(yōu)化
4．5同時(shí)進(jìn)行冗余自由度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)
優(yōu)化和動(dòng)力學(xué)優(yōu)化
4．6冗余自由度機(jī)器人動(dòng)力學(xué)控制的控
制律
4．7冗余自由度機(jī)器人的力控制和位置／
力混合控制
參考文獻(xiàn)
第5章 冗余自由度機(jī)器人的容錯(cuò)控制
5．1概述
5．2運(yùn)動(dòng)學(xué)容錯(cuò)
5．3平面三自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)容錯(cuò)性分析
5．4動(dòng)力學(xué)容錯(cuò)
5．5結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第6章 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在冗余自由度機(jī)器人
中的應(yīng)用
6．1概述
6．2冗余自由度機(jī)器人中采用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型
6．3應(yīng)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本步驟
6．4神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在冗余自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
中的應(yīng)用
6．5神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在冗余自由度機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
中的應(yīng)用
參考文獻(xiàn)
第7章 柔性冗余自由度機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
7．1概述
7．2剛?cè)狁詈先哂嘧杂啥葯C(jī)器人振動(dòng)控制
的運(yùn)動(dòng)學(xué)方法
7．3 剛?cè)狁詈先哂嘧杂啥葯C(jī)器人振動(dòng)控制
的動(dòng)力學(xué)方法
7．4柔性冗余自由度機(jī)器人動(dòng)力學(xué)優(yōu)化
7．5柔性冗余自由度機(jī)器人動(dòng)力學(xué)多目標(biāo)優(yōu)化
參考文獻(xiàn)
第8章欠驅(qū)動(dòng)冗余自由度機(jī)器人
8．1概述
8．2欠驅(qū)動(dòng)冗余自由度空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
8．3 欠驅(qū)動(dòng)冗余自由度空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)控制
8．4欠驅(qū)動(dòng)冗余自由度空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
優(yōu)化控制
8．5平面欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的非線性動(dòng)力學(xué)特
征及諧波控制技術(shù)
參考文獻(xiàn)
第9章 空間冗余自由度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)
學(xué)及其避奇異運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
9．1概述
9．2空間機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
9．3動(dòng)量守恒和非完整約束
9．4動(dòng)力學(xué)奇異
9．5 自由漂浮的空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
9．6小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第10章 空間冗余自由度機(jī)器人逆動(dòng)
力學(xué)控制
10．1概述
10．2運(yùn)動(dòng)學(xué)方程與動(dòng)量約束的處理
10．3逆動(dòng)力學(xué)求解
10．4空間冗余自由度機(jī)器人逆動(dòng)力學(xué)控
制的實(shí)例仿真研究
10．5小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第11章 冗余自由度機(jī)器人多臂的協(xié)調(diào)控制
11．1 雙臂冗余自由度機(jī)器人協(xié)調(diào)操作的
運(yùn)動(dòng)學(xué)約束和動(dòng)力學(xué)優(yōu)化
11．2多臂冗余自由度機(jī)器人的避碰規(guī)劃
11．3雙臂冗余自由度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活性
參考文獻(xiàn)
結(jié)束語
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