機器人技術(shù)基礎(chǔ)（高等學(xué)校十一五規(guī)劃教材）

第1章 緒論
1．1機器人的基本概念
1．2機器人的特點、結(jié)構(gòu)與分類
1．3工業(yè)機器人的機構(gòu)運動簡圖及主要參數(shù)
1．4機器人技術(shù)的發(fā)展及應(yīng)用
第2章 機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計基礎(chǔ)
2．1手部設(shè)計
2．2腕部設(shè)計
2．3臂部設(shè)計
2．4緩沖與定位
2．5行走機構(gòu)
第3章 機器人操作手運動學(xué)
3．1齊次坐標和齊次變換
3．2機器人操作手的運動學(xué)方程
3．3運動學(xué)方程的解
3．4微分運動與雅可比矩陣
3．5雅可比矩陣
第4章 機器人操作手動力學(xué)
4．1概述
4．2動力學(xué)分析基礎(chǔ)
4．3機器人牛頓一歐拉動力學(xué)方程的建立
4．4機器人拉格朗日動力學(xué)方程的建立
第5章 操作機器人關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動技術(shù)
5．1電液伺服系統(tǒng)
5．2直流電機伺服系統(tǒng)
5．3交流伺服系統(tǒng)及其應(yīng)用
第6章 機器人控制
6．1概述
6．2位置控制
6．3機器人的力控制
6．4示教一再現(xiàn)控制方式
6．5主從操作
第7章 機器人傳感器
7．1概述
7．2視覺傳感器
7．3測距傳感器
7．4力覺傳感器
7．5觸覺傳感器
參考文獻