機器人動力學與控制

緒論
第一章 機器人運動學
  1.1 剛體位置與指向的確定
  1.2 機器人桿件坐標系的建立
  1.3 運動學問題
  1.4 速度問題
  1.5 加速度問題
第二章 機器人動力學
  2.1 用Lagrange方程建立自由運動機器人的動力學方程
  2.2 用NewtonEuler方程建立自由運動機器人的動力學方程
  2.3 自由運動機器人的逆動力學算法
  2.4 自由運動機器人的正動力學算法
  2.5 機器人的最小慣性參數(shù)及其應用
  2.6 運動受限機器人模型及其它有關問題
第三章 機器人控制
  3.1 概述
  3.2 獨立的PD控制
  3.3 具有重力補償?shù)腜D控制
  3.4 計算力矩法
  3.5 解出加速度控制
  3.6 機器人的最優(yōu)控制
  3.7 非線性解耦及任置極點方法
  3.8 基于輸入輸出穩(wěn)定性理論設計的機器人控制器
  3.9 機器人的自適應控制
  3.10 機器人的變結構控制
  3.11 機器人的魯棒控制
  3.12 運動受限機器人的位置-力混合控制
  3.13 多機器人的位置-力混合控制
習題
參考文獻