機(jī)器人工程

第1章 機(jī)器人學(xué)引論
1.1 什么是機(jī)器人
1.2 機(jī)器人的種類
1.3 機(jī)器人學(xué)有什么用處
1.4 怎樣學(xué)習(xí)機(jī)器人學(xué)
第2章 機(jī)械手的運(yùn)動
2.1 機(jī)械手運(yùn)動的表示方法
2.2 手爪位置和關(guān)節(jié)變量的關(guān)系
2.3 雅可比矩陣
2.4 手爪力和關(guān)節(jié)驅(qū)動力的關(guān)系
2.5 機(jī)械手運(yùn)動方程式的求解
練習(xí)題
第3章 機(jī)械手的控制
3.1 機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成
3.2 傳遞函數(shù)和方框圖
3.3 PID控制
3.4 機(jī)械手的位置控制
3.5 機(jī)械手的力控制
練習(xí)題
第4章 機(jī)器人的感覺
4.1 傳感器的種類
4.2 觸覺信息的獲取
4.3 視覺信息的獲取
4.4 距離信息的獲取
練習(xí)題
第5章 環(huán)境識別
5.1 觸覺信息的處理
5.2 基本的圖像處理方法
5.3 2維圖像的處理
5.4 3維圖像的處理
練習(xí)題
第6章 移動和機(jī)構(gòu)的控制
6.1 為什么要移動
6.2 移動環(huán)境及與其相適應(yīng)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)
6.3 移動的檢測
6.4 引導(dǎo)和控制
6.5 多機(jī)器人控制
練習(xí)題
第7章 機(jī)器人的智能化
7.1 什么是機(jī)器人的智能化
7.2 機(jī)器人的路徑規(guī)劃
7.3 機(jī)器人的動作規(guī)劃
7.4 作業(yè)順序的規(guī)劃
7.5 機(jī)器人學(xué)習(xí)
練習(xí)題
練習(xí)題簡答
參考文獻(xiàn)