機器人學導論（原書第3版）

目錄：
前言
第1章 緒論
1.1  背景
1.2  操作臂的機構(gòu)與控制
1.3  符號
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第2章 空間描述和變換
2.1  概述
2.2  描述：位置、姿態(tài)與坐標系
2.3  映射：從坐標系到坐標系的變換
2.4  算子：平移、旋轉(zhuǎn)和變換
2.5  總結(jié)和說明
2.6  變換算法
2.7  變換方程
2.8  姿態(tài)的其他描述方法
2.9  自由矢量的變換
2.10  計算分析
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題1
MATLAB習題2
第3章 操作臂運動學
3.1  概述
3.2  連桿描述
3.3  關(guān)于連桿連接的描述
3.4  對連桿附加坐標系的規(guī)定
3.5  操作臂運動學
3.6  驅(qū)動器空間、關(guān)節(jié)空間和笛卡兒空間
3.7  舉例：兩種典型機器人的運動學問題
3.8  坐標系的標準命名
3.9  工具的定位
3.10  計算問題
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第4章 操作臂逆運動學
4.1  概述
4.2  可解性
4.3  當n<6時操作臂子空間的描述
4.4  代數(shù)解法與幾何解法
4.5  通過化簡為多項式的代數(shù)解法
4.6  三軸相交的PIEPER解法
4.7  操作臂逆運動學實例
4.8  標準坐標系
4.9  操作臂求解
4.10  重復精度和定位精度
4.11  計算問題
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第5章 速度和靜力
5.1  概述
5.2  時變位姿的符號表示
5.3  剛體的線速度和角速度
5.4  對角速度的進一步研究
5.5  機器人連桿的運動
5.6  連桿間的速度傳遞
5.7  雅可比
5.8  奇異性
5.9  作用在操作臂上的靜力
5.10  力域中的雅可比
5.11  速度和靜力的笛卡兒變換
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第6章 操作臂動力學
6.1  概述
6.2  剛體的加速度
6.3  質(zhì)量分布
6.4  牛頓方程和歐拉方程
6.5  牛頓-歐拉迭代動力學方程
6.6  迭代形式與封閉形式的動力學方程
6.7  封閉形式動力學方程應用舉例
6.8  操作臂動力學方程的結(jié)構(gòu)
6.9  操作臂動力學的拉格朗日方式
6.10  建立笛卡兒空間的規(guī)范化操作臂動力學方程
6.11  計及非剛體效應
6.12  動力學仿真
6.13  計算效率問題
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題1
MATLAB習題2
MATLAB習題3
第7章 軌跡的生成
7.1  概述
7.2  關(guān)于路徑描述和路徑生成的綜述
7.3  關(guān)節(jié)空間規(guī)劃方法
7.4  笛卡兒空間規(guī)劃方法
7.5  笛卡兒路徑的幾何問題
7.6  路徑的實時生成
7.7  使用機器人編程語言描述路徑
7.8  使用動力學模型的路徑規(guī)劃
7.9  無碰撞路徑規(guī)劃
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第8章 操作臂的機械設計
8.1  概述
8.2  基于任務需求的設計
8.3  運動學構(gòu)形
8.4  工作空間屬性的定量測量
8.5  余機構(gòu)與閉鏈機構(gòu)
8.6  驅(qū)動方式
8.7  剛度與變形
8.8  位置檢測
8.9  力檢測
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第9章 操作臂的線性控制
9.1  概述
9.2  反饋與閉環(huán)控制
9.3  二階線性系統(tǒng)
9.4  二階系統(tǒng)的控制
9.5  控制律的分解
9.6  軌跡跟蹤控制
9.7  抗干擾
9.8  連續(xù)時間控制與離散時間控制
9.9  單關(guān)節(jié)的建模和控制
9.10  工業(yè)機器人控制器的結(jié)構(gòu)
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第10章 操作臂的非線性控制
10.1  概述
10.2  非線性系統(tǒng)和時變系統(tǒng)
10.3  多輸入多輸出控制系統(tǒng)
10.4  操作臂的控制問題
10.5  實際應用中的問題
10.6  當前的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
10.7  李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
10.8  基于笛卡兒空間的控制系統(tǒng)
10.9  自適應控制
參考文獻
習題
編程習題
第11章 操作臂的力控制
11.1  概述
11.2  工業(yè)機器人在裝配作業(yè)中的應用
11.3  局部約束任務中的控制坐標系
11.4  力/位混合控制問題
11.5  質(zhì)量-彈簧系統(tǒng)的力控制
11.6  力/位混合控制方法
11.7  當前的工業(yè)機器人控制方法
參考文獻
習題
編程習題
第12章 機器人編程語言及編程系統(tǒng)
12.1  概述
12.2  機器人編程的三個級別
12.3  應用實例
12.4  機器人編程語言的必要條件
12.5  機器人編程語言的特殊語言
參考文獻
習題
編程習題
第13章 離線編程系統(tǒng)
13.1  概述
13.2  離線編程系統(tǒng)的核心問題
13.3  引導仿真器
13.4離線編程系統(tǒng)的自動子任務
參考文獻
習題
編程習題
附錄A 三角恒等式
附錄B 24種角坐標系的旋轉(zhuǎn)矩陣定義
附錄C 逆運動學公式
部分習題答案
索引