人工智能機器人學導論

第一部分    機器人范式    第1章    從遙操作到自主    1.1    概述    1.2    如何使機器具有智能    1.3    機器人的用途    1.4    機器人學的簡要歷史    1.5    遙操作    1.6    人工智能的7個領域    1.7    小結(jié)    習題    尾注    第2章    分級范式    2.1    概述    2.2    分級范式的特點    2.3    封閉的環(huán)境假設和框架問題    2.4    典型結(jié)構(gòu)    2.5    分級范式的優(yōu)缺點    2.6    編程方面的考慮    2.7    小結(jié)    習題    尾注    第3章    反應范式的生物學基礎    3.1    概述    3.2    什么是動物行為    3.3    行為的協(xié)調(diào)和控制    3.4    行為中的感知    3.5    圖式理論    3.6    將對動物的觀察轉(zhuǎn)移到機器人時的原則和問題    3.7    小結(jié)    習題    尾注    第4章    反應范式    4.1    概述    4.2    反應范式的特征    4.3    包容結(jié)構(gòu)    4.4    勢場方法    4.5    反應式結(jié)構(gòu)的評價    4.6    小結(jié)    習題    尾注    第5章    反應式系統(tǒng)的設計實現(xiàn)    5.1    概述    5.2    面向?qū)ο缶幊讨械男袨閷ο?nbsp;   5.3    反應式行為系統(tǒng)的設計步驟    5.4    實例研究：無人控制地面機器人競賽    5.5    行為的組配    5.6    小結(jié)    習題    尾注    第6章    反應式機器人的通用感知技術    6.1    概述    6.2    行為傳感器融合    6.3    傳感器組合的設計    6.4    內(nèi)部感知傳感器    6.5    接近覺傳感器    6.6    計算機視覺    6.7    視覺測距    6.8    實例分析：機器人端送食品服務    6.9    小結(jié)    習題    尾注    第7章    慎思/反應混合范式    7.1    概述    7.2    混合范式的屬性    7.3    混合范式的結(jié)構(gòu)特性    7.4    混合范式的管理結(jié)構(gòu)    7.5    狀態(tài)分級結(jié)構(gòu)    7.6    面向模型的結(jié)構(gòu)    7.7    其他混合范式機器人    7.8    混合結(jié)構(gòu)評估    7.9    慎思與反應式控制的交叉    7.10  小結(jié)    習題    尾注    第8章    多智能體    8.1    概述    8.2    異構(gòu)性    8.3    多智能體的控制    8.4    多智能體的協(xié)作    8.5    多智能體的目標    8.6    多智能體的突生群體行為    8.7    小結(jié)    習題    尾注    第二部分    導        航    第9章    拓撲路徑規(guī)劃    9.1    概述    9.2    路標和路口    9.3    關系法    9.4    關聯(lián)法    9.5    具有混合結(jié)構(gòu)的拓撲導航實例學習    9.6    小結(jié)    習題    尾注    第10章    度量路徑規(guī)劃    10.1    目標與概述    10.2    結(jié)構(gòu)空間    10.3    結(jié)構(gòu)空間表示法    10.4    基于圖的規(guī)劃器    10.5    基于波陣面的規(guī)劃器    10.6    路徑規(guī)劃與反應式執(zhí)行的交叉    10.7    小結(jié)    習題    尾注    第11章    定位與制圖    11.1    概述    11.2    聲吶傳感器模型    11.3    貝葉斯方法    11.4    Dempster-Shafer理論    11.5    運動映射直方圖算法    11.6    各種方法的比較    11.7    機器人定位    11.8    環(huán)境探索    11.9    小結(jié)    習題    尾注    第12章    機器人發(fā)展展望    12.1    概述    12.2    變形和腿式機器人平臺    12.3    機器人的應用和需求    12.4    小結(jié)    習題    尾注    參考文獻