小型機(jī)器人的基礎(chǔ)技術(shù)與制作：挑戰(zhàn)RoboCup小型機(jī)器人

第1章  RoboCup小型機(jī)器人組
   1. 1  小型機(jī)器人組簡(jiǎn)介
   1. 2  小型機(jī)器人組的制作要領(lǐng)
   1. 2. 1  觀測(cè)運(yùn)動(dòng)場(chǎng)
   1. 2. 2  踢靜止的球
   1. 2. 3  踢運(yùn)動(dòng)的球
第2章  機(jī)器人的視覺(jué)信息處理技術(shù)
   2. 1  RoboCup的圖像處理
   2. 2  圖像處理基礎(chǔ)
   2. 2. 1  計(jì)算機(jī)的圖像處理
   2. 2. 2  顏色信息的處理
   2. 2. 3  顏色提取處理
   2. 2. 4  標(biāo)號(hào)處理
   2. 2. 5  重  心
   2. 3  圖像處理系統(tǒng)ccam
   2. 3. 1  系統(tǒng)構(gòu)成
   2. 3. 2  Video for Linux Two
   2. 3. 3  圖像處理庫(kù)CMVision
   2. 3. 4  圖像處理系統(tǒng)ccam
   2. 3. 5  ccam的安裝
   2. 3. 6  機(jī)器人的標(biāo)記和個(gè)體識(shí)別
   2. 3. 7  顏色參數(shù)的指定方法
   2. 3. 8  坐標(biāo)信息的傳輸
   2. 3. 9  ccam動(dòng)作的確認(rèn)
   2. 3. 10  無(wú)線電發(fā)送子程序ssend
   2. 3. 11  UDP通信程序設(shè)計(jì)
   2. 3. 12  客戶機(jī)程序設(shè)計(jì)
第3章  機(jī)器人的制作
   3. 1  機(jī)器人的構(gòu)成
   3. 1. 1  驅(qū)動(dòng)方式
   3. 1. 2  踢球機(jī)構(gòu)
   3. 1. 3  盤(pán)球機(jī)構(gòu)
   3. 1. 4  電機(jī)及其控制方法
   3. 1. 5  電  源
   3. 1. 6  無(wú)線電收發(fā)裝置
   3. 1. 7  微控制器
   3. 2  RohoCup機(jī)器人的制作
   3. 2. I  AKI-H8微控制器主板的制作
   3. 2. 2  AKI-H8微控制器專用主板的制作
   3. 2. 3  9V電源的制作(通信端口用電源)
   3. 2. 4  通信測(cè)試
   3. 2. 5  步進(jìn)電機(jī)電源斬波電路的制作
   3. 2. 6  PIC步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的制作
   3. 2. 7  機(jī)器人車身的制作
   3. 2. 8  ccam對(duì)應(yīng)機(jī)器人程序
第4章  提高性能的關(guān)鍵技術(shù)
   4. 1  挑戰(zhàn)的課題
   4. 1. 1  挑戰(zhàn)1——避障(Navigation Challenge)
   4. 1. 2  挑戰(zhàn)2——踢球(Kicking Challenge)
   4. 1. 3  挑戰(zhàn)3——互傳(Alternate Passing Challenge)
   4. 2  攝像機(jī)的類型
   4. 2. 1  攝像機(jī)的模型和透視變換
   4. 2. 2  攝像機(jī)的標(biāo)定
   4. 3  機(jī)器人的構(gòu)成
   4. 3. 1  控制系統(tǒng)
   4. 3. 2  規(guī)  劃
   4. 4  實(shí)例研究
   4. 4. 1  軌跡生成
   4. 4. 2  軌跡生成器
   4. 4. 3  機(jī)器人變換公式
   4. 5  軌跡生成方法
   4. 6  位置預(yù)測(cè)
   4. 6. 1  時(shí)間序列數(shù)據(jù)
   4. 6. 2  簡(jiǎn)單預(yù)測(cè)
   4. 6. 3  卡爾曼濾波預(yù)測(cè)
   4. 7  通  信
   4. 7. 1  命令格式
   4. 7. 2  通信手段
   4. 8  借助視覺(jué)提高機(jī)器人的性能
   4. 8. 1  全局視覺(jué)和局部視覺(jué)
   4. 8. 2  局部視覺(jué)系統(tǒng)
   4. 8. 3  圖像信號(hào)和幀頻率
   4. 8. 4  高速攝像機(jī)和并行處理系統(tǒng)
   4. 8. 5  高速圖像處理芯片
第5章  相關(guān)事項(xiàng)
   5. 1  會(huì)  場(chǎng)
   5. 2  教  材
   5. 3  展望與對(duì)策
第6章  相關(guān)資料
   6. 1  規(guī)則概述
   6. 2  Video forLinux2的安裝
   6. 3  H8的相關(guān)資料
   6. 3. 1  H8的開(kāi)發(fā)環(huán)境
   6. 3. 2  軟件開(kāi)發(fā)
   6. 3. 3  步進(jìn)電機(jī)電源斬波及9V電源印刷電路板
   6. 3. 4  有關(guān)RS232的資料——STRa
   6. 3. 5  通信數(shù)據(jù)格式
   6. 3. 6  LCD資料
   6. 3. 7  元器件清單
   6. 3. 8  必備的工具及資料
 參考文獻(xiàn)
 索  引