微粉與新型耐火材料

　　內(nèi)容簡介本書是作者近年在微粉和新型耐火材料方面科研成果的匯編，敘述了耐火材料用各種微粉的性能、種類和SiO2微粉的結(jié)合機理，對所研究的16個耐火材料新品種作了介紹。本書可供從事耐火材料工作的科技工作者及高等院校有關(guān)專業(yè)師生參考。片斷：第一章緒論第一節(jié)工業(yè)機器人及其發(fā)展一、工業(yè)機器人及其操作機由于機器人一詞帶有“人”字，再加上科幻小說和影視作品的宣傳，人們往往把機器人想象成為外貌象人的機電裝置。但事實并非如此。機器人，特別是工業(yè)機器人，與人的外貌毫無相象之處。在國家標(biāo)準(zhǔn)中，工業(yè)機器人被定義為：“一種能自動定位控制、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的操作機。它能搬運材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)?！睓C器人賴以完成各種作業(yè)的機械實體（稱作操作機或操作器）被定義為：“具有和人手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體或進行其他操作的機械裝置?！笨梢?，工業(yè)機器人是一機電系統(tǒng)，操作機（器）是它的執(zhí)行機構(gòu)，該機構(gòu)與電子器件密切相關(guān)，它的靈活程度和動態(tài)性能，直接影響著機器人系統(tǒng)的工作質(zhì)量。本書的目的，在于闡述對操作機的分析和設(shè)計方法，以期對從事工業(yè)機器人的設(shè)計和應(yīng)用的專業(yè)人員有所裨益。二、工業(yè)機器人的發(fā)展和分代1954年，美國人（GeorgeC.Devol）提出了一個關(guān)于工業(yè)機器人的技術(shù)方案，隨后注冊成為專利。1960年推出了工業(yè)機器人的實驗樣機。1961年推出了定名為“Unimate”（如圖1.1所示）的第一臺工業(yè)機器人，用于模鑄生產(chǎn)。與此同時，美國的AMF公司也推出了一臺數(shù)控自動通用機電裝置，商品名為“Versatran”，并三檔分別稱之為大、中、小超微顆粒。而0.1～10μm之間則稱為亞超微顆粒。作者比較同意《超微粒子》一書中的分類方法，即：粉體粒徑尺寸10～103μm微粒子（微粉）粒徑尺寸0.1～10μm超微粒子（超微粉）粒徑尺寸1～102nm極微粒子粒徑尺寸＜1nm上述分類不僅粒徑界限明確，而且其劃分與這類微粉的特性和用途均有密切聯(lián)系，比較科學(xué)。由于目前陶瓷和耐火材料中最常用的細(xì)粉尺寸正好處在上述粉體尺寸范圍，而常用的明顯表現(xiàn)出其特性的超細(xì)粉尺寸正好處于上述微粒子尺寸范圍，因此本書將以往所稱的“超細(xì)粉”統(tǒng)稱為“微粉”。目前大多數(shù)應(yīng)用于陶瓷和耐火材料中諸多的超細(xì)粉、超微粉實際上都處在0.1～10μm之間，而且把常用細(xì)粉稱粉體，超細(xì)粉稱微粉也較符合耐火專業(yè)的習(xí)慣。二、微粉的性質(zhì)我們在這里討論的不是所有的超微粒子特性，而是在微粒子（微粉）這一粒徑范圍內(nèi)，那些對陶瓷和耐火材料特別有用的特性。微粉表現(xiàn)出的特性的理論基礎(chǔ)是表面現(xiàn)象理論。以固體為例，當(dāng)其破碎時，表面積迅速增大，表1－1顯示出立方體粒子分割時，微?？偙砻娣e和比表面（分散度）的數(shù)據(jù)。表1－2顯示了耐火材料和陶瓷工業(yè)中常用的SiO2顆粒在破碎到1nm時，比表面積的增大。從兩表的數(shù)據(jù)可以清楚地看到：隨著顆粒粒徑變小，表面積增大幅度很大，而表面層的質(zhì)點與內(nèi)部質(zhì)點所受周圍質(zhì)點（原子、離子或分子）的相互作用力是不同的，如圖1－1所示。這樣，表面質(zhì)點在不平衡力的作用下，就會偏離平衡位置，加上邊角處質(zhì)點縮小表面積趨勢造成質(zhì)點位置的偏離，還有機械粉碎作用在達到一定粒徑后繼續(xù)對表面的破壞作用，這一切都使固體表面的質(zhì)點比其內(nèi)部質(zhì)點具有更高的能量（表面能）和質(zhì)點可動性，這就使具有高比表面積的微粉能在那些必須由質(zhì)點遷移來完成的反應(yīng)和燒結(jié)過程中表現(xiàn)出更大的活性，從而促進這些過程的完成。本書前言前言機器人是典型的機電一體化設(shè)備，操作機（或稱操作器）是它賴以完成作業(yè)要求的機械實體，只有把機構(gòu)、驅(qū)動器以及它的控制規(guī)律綜合考慮，才能有效地對機器人操作機進行分析和設(shè)計。本書是在作者和同事們10年來設(shè)計、研究多種類型的機器人操作機實踐基礎(chǔ)上，考慮到從事這方面工作的工程技術(shù)和研究人員的需要編著而成的。它既包含了北京科技大學(xué)機器人機構(gòu)室的最新研究成果（如第四章的機電系統(tǒng)動態(tài)特性和第六章的機電系統(tǒng)動力分析的不同類型子結(jié)構(gòu)方法等），又包括了操作機的常用零部件的分析和選擇設(shè)計，以及一些實用的末桿位姿圖、桿長優(yōu)化和臂桿平衡等一些對操作機分析和設(shè)計不可缺少的專有內(nèi)容。為了很好地對機器人操作機進行分析和設(shè)計，我們在第二章和第三章中介紹了多自由度驅(qū)動系統(tǒng)機構(gòu)學(xué)的幾何分析、運動分析和動力分析等基礎(chǔ)理論知識，并盡可能地由淺入深，多舉簡例。在操作機的分析和設(shè)計中還涉及到一些常用零部件的設(shè)計和有限元分析等內(nèi)容，由于它們目前已相當(dāng)普及，本書未予介紹?？傊覀兞D用最少的篇幅，闡述機器人操作機分析和設(shè)計中主要的并可推廣到其他機電一體化設(shè)備中去的問題。本書共分六章，馬香峰任主編，并撰寫第一、第五章；許紀(jì)倩撰寫第二、第三章；劉鴻飛撰寫第四、第六章。肖英為本書提供了許多寶貴的技術(shù)資料并協(xié)助修改一些章節(jié)內(nèi)容。北京科技大學(xué)余達太教授十分仔細(xì)地審閱了書稿，一些專家學(xué)者也為書稿提供過很好的意見，作者在撰寫過程中還參閱了國內(nèi)外有關(guān)研究人員的專著和論文，在此一并表示衷心的感謝。由于本書篇幅有限，書中不妥之處在所難免，懇請讀者批評指正。編著者1994.12

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