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內(nèi)容簡介

　　本書是比較系統(tǒng)闡述水下機器人技術(shù)的一本專著，全書共兩編十九章，包括水下機器人結(jié)構(gòu)、能源與動力、密封技術(shù)、材料及液壓系統(tǒng)、有纜水下機器人及無纜水下機器人控制、運動學、水動力特性、數(shù)學模型、導航系統(tǒng)、傳感器等部分中的技術(shù)理論與工作實踐。本書可供研究、設(shè)計、建造與使用水下機器人的科技人員閱讀，亦可供從事海洋工程、液壓傳動、自動控制等有關(guān)專業(yè)的工程技術(shù)人員和高校師生參考。

作者簡介

　　蔣新松，男，自動化專家。1931年8月出生。1956年畢業(yè)于上海交通大學。歷任中國科學院自動化研究所實習研究員、沈陽自動化所研究員、所學術(shù)委員會主任、研究室主任、副所長、所長，國家高技術(shù)研究開發(fā)計劃（863）自動化領(lǐng)域首席科學家至今。現(xiàn)任中國科學院沈陽自動化所研究員，學術(shù)委員會主任。中國工程院院士。他是我國機器人事業(yè)的開拓者，在多種機器人的研究、開發(fā)、工程應(yīng)用及產(chǎn)業(yè)化方面作出了開創(chuàng)性的貢獻；創(chuàng)建國家機器人技術(shù)研究開發(fā)工程中心和中科院機器人學開放實驗室，為我國機器人學研究及機器人技術(shù)工程化建立了基地；參加“863”計劃的制訂，自1987年初擔任自動化領(lǐng)域首席科學家至今，在組織實施高技術(shù)跟蹤中取得了顯著成績，由他主持完成的鞍鋼冷軋廠1200軋機準?？刂?、系統(tǒng)復合張力系統(tǒng)，自適應(yīng)厚度控制系統(tǒng)，1978年獲全國科學大會成果獎，中國科學院重大成果獎；我國第一臺計算機控制的示教再現(xiàn)機器人SXJ-1號，1981年獲中國科學院科技進步二等獎；海人一號水下機器人樣機，1987年獲中國科學院科技進步二等獎；中型水下機器人RECON-IV（300米水深、有纜），1991年獲中國科學院科技進步一等獎，1992年獲國家科技進步二等獎。發(fā)表論文幾十篇，主編《機器人學導論》。

圖書目錄

前言
序
作者簡介
第一編水下機器人結(jié)構(gòu)
　第一章水下機器人的開發(fā)和分類
　　第一節(jié) 水下機器人的開發(fā)和分類
　　第二節(jié) 水下機器人的分類
　　第三節(jié) 水下機器人的現(xiàn)狀和展望
　　第四節(jié) 水下機器人在海洋開發(fā)中的應(yīng)用
　第二章水下機器人的結(jié)構(gòu)
　　第一節(jié) 水下機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
　　第二節(jié) 水下機器人的總體布置
　　第三節(jié) 水下機器人設(shè)計要點
　　第四節(jié) 水下機器人各部分相對比重的分析與確定
　　第五節(jié) 水下機器人重心與浮心計算
　　第六節(jié) 最佳性能準則
　第三章水下機器人能源與動力
　　第一節(jié) 水下機器人是推進功率的確定
　　第二節(jié) 水下機器人動力源
　　第三節(jié) 推進器
　第四章水下機器人的密封技術(shù)
　　第一節(jié) 耐壓結(jié)構(gòu)的設(shè)計
　　第二節(jié) 貫穿件和窗口蓋的設(shè)計
　　第三節(jié) 動密封
　第五章水下機器人常材料與防腐
　　第一節(jié) 常用材料
　　第二節(jié) 防腐蝕措施
　　第三節(jié) 浮力材料
　第六章水下機器人液壓系統(tǒng)
　　第一節(jié) 液壓系統(tǒng)的特點
　　第二節(jié) 液壓系統(tǒng)的組成
　　……
　第七章水下機器人的空間運動方程
　第八章水下機器人的底層控制
第二編水下機器人控制原理和方法
　第一章緒論
　第二章水下機器人控制技術(shù)概況
　第三章水下機器人運動學基礎(chǔ)
　第四章水下機器人流體動力學基礎(chǔ)
　第五章水下機器人推力器布置及推力計算
　第六章水下機器人的靜力和電纜力
　第七章水下機器人的空間運動方程
　第八章水下機器人的底層控制
　第九章水下機器人的體系結(jié)構(gòu)
　第十章 ROV控制系統(tǒng)
　第十一章 AUV控制系統(tǒng)
參考文獻