系統(tǒng)與控制

1學習系統(tǒng)與控制的方法
1.1各種各樣的系統(tǒng)與控制
1.2控制系統(tǒng)的結(jié)構——反饋控制
1.3控制系統(tǒng)的設計——建模
練習題
2動態(tài)系統(tǒng)與狀態(tài)方程
2.1動態(tài)系統(tǒng)的建模——狀態(tài)方程式
2.2非線性系統(tǒng)的線性近似——在平衡狀態(tài)
2.3狀態(tài)方程式的解——研究動態(tài)系統(tǒng)的作用
練習題
3傳遞函數(shù)與方框圖
3.1拉普拉斯變換
3.2逆拉普拉斯變換及其應用
3.3傳遞函數(shù)與脈沖響應
3.4基本的傳遞函數(shù)
3.5方框圖及其等價變換
練習題
4系統(tǒng)的頻率特性
4.1頻率傳遞函數(shù)——從頻域角度看輸入輸出關系
4.2奈奎斯特圖——在復平面上研究G(jw)
4.3伯德圖——增益與相位的表示方法
練習題
5穩(wěn)定性分析
5.1系統(tǒng)的穩(wěn)定性
5.2盧斯的穩(wěn)定判別法
5.3赫爾維茲穩(wěn)定判別法
5.4奈奎斯特穩(wěn)定判別法
5.5根軌跡
練習題
6反饋控制系統(tǒng)的特性
6.1反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
6.2反饋控制系統(tǒng)的過渡特性
6.3反饋控制系統(tǒng)的穩(wěn)定特性
練習題
7反饋控制系統(tǒng)的設計
7.1反饋控制系統(tǒng)設計的基本方法
7.2伺服系統(tǒng)的設計——頻率響應法
7.3過程控制系統(tǒng)的設計——PID調(diào)整
練習題
8時域控制系統(tǒng)設計
8.1可控制性
8.2利用極分布設計調(diào)節(jié)器
8.3可觀測性
8.4利用極分布設計觀測器
8.5合并觀測器的調(diào)節(jié)器
練習題
9最優(yōu)調(diào)節(jié)器與卡爾曼濾波器
9.1線性2次最優(yōu)調(diào)節(jié)器
9.2卡爾曼濾波器
9.3最優(yōu)調(diào)節(jié)器與卡爾曼濾波器的對偶性
9.4合并卡爾曼濾波器的最優(yōu)調(diào)節(jié)器
練習題
10魯棒控制
10.1不確實性也是模型的一部分
10.2符號的引入——H∞控制名稱的由來
10.3魯棒穩(wěn)定性的條件
10.4采用H∞范數(shù)的控制問題的形式化
10.4 H∞控制問題及其解法
10.5利用H∞控制理論設計電機控制系統(tǒng)
練習題
11非線性系統(tǒng)控制——恢復彎曲的物體
11.1非線性系統(tǒng)的處理
11.2描述函數(shù)法——從非"線性"取出線性
11.3利用描述函數(shù)進行穩(wěn)定性判斷——周期振蕩是關鍵
11.4相位面法——用螺旋圖表示非線性系統(tǒng)的概貌
11.5利用相位面進行特性分析——右旋與左旋
11.6可變結(jié)構控制——以切換為中心
練習題
12模糊與神經(jīng)控制——經(jīng)驗與大腦
12.1模糊理論的基礎——根據(jù)經(jīng)驗指導控制操作
12.2模糊控制——再現(xiàn)專家的經(jīng)驗
12.3神經(jīng)網(wǎng)絡的基礎——非線性的機能網(wǎng)絡
12.4神經(jīng)控制——生物運動的起因
12.5神經(jīng)網(wǎng)絡與模糊理論的融合——智慧與經(jīng)驗的結(jié)晶
練習題
練習題解答
參考文獻